基于双色光源视觉的标准焊接工件搜寻与焊缝定位

近年来,机器人焊接在越来越多的领域替代了人工焊接,并逐渐向着带有感知的智能化方向发展。形状、尺寸一致的标准化工件的焊接,如筋板、连接件、冲压件、铸件等的焊接是焊接结构中常遇到的焊接问题,这类工件的特点是尺寸较小、形状一致且带有一些几何特征。针对该类工件开发了一套基于双色光源视觉的机器人焊接定位系统,图像处理算法采用焊接工件的初步定位和焊缝的精确定位两个步骤来实现,双色光源有效提高了识别目标与背景之间的区分度,分步图像处理算法提高了定位算法的可靠性。     

不同衬砌结构缺陷对隧道结构整体安全性的影响

为研究不同衬砌缺陷对隧道结构整体安全性的影响,以某实体隧道工程为依托,采用荷载 结构法建立有限元数值模型,分别对衬砌在正常状态、强度不足、厚度不足及背后脱空4种工况下进行数值计算,对比分析了不同衬砌缺陷对结构安全性的影响。结果表明:当隧道衬砌存在强度不足和厚度不足缺陷时,缺陷部位单元的安全系数减小,而其他部位的安全系数基本不变,随着衬砌厚度不足程度的加深,相应缺陷位置的安全系数也随之降低;当衬砌背后脱空面积较大时,衬砌脱空部位与其相邻位置处的剪力和弯矩均发生正负突变,衬砌结构受力与变形模式发生改变,脱空区域安全系数明显减小,但脱空部位相邻区域衬砌结构的安全系数反而增大,其他部位安全系数没有明显变化,与正常状态下基本保持一致。