基于切换频度的马尔科夫网络控制系统均方指数镇定

针对一类马尔科夫网络控制系统(Networked control system, NCS),研究了其均方指数镇定问题. 首先将网络控制系统建模为离散时间切换系统,子系统间的切换过程由一个转移概率矩阵已知的马尔科夫链描述, 并给出了子系统间切换频度的范围;进而基于随机过程理论和切换系统稳定性理论, 利用状态反馈实现了网络控制系统均方指数镇定,状态反馈控制律可通过求解一组线性矩阵不等式获得. 最后通过数值仿真例子验证了本文方法的有效性.     

三种白车身总拼倒库系统的设计与对比

随着汽车制造业向着高精、多品种、多元化的方向发展,一条白车身生产线生产一种车型的生产方式已不能满足要求。文中设计出3种不同方式的总拼倒库系统,该系统能够实现在一条生产线上生产多种车型的功能,该设计极大地提高了生产线的利用率。     

一种用于汽车白车身焊接的高精度辊床设计研究

当今汽车制造业向着高精、多品种、多元化的方向发展,在汽车白车身的焊接过程中,为了实现焊接工艺的完整性,提高焊接的精度和效率,需要多组高速高精度辊床来与焊接机器人高效配合。介绍了一种高速高精度的辊床结构以及其控制系统,使用三菱 PLC 作为其主控制器实现辊床的控制工艺。该辊床装备具有高精度,速度快,稳定性强,可靠性高,运行方便等优点。对我国汽车制造业向着高水平的方向发展具有重要的指导意义。     

“三软”煤层冲击地压诱导煤与瓦斯突出力学机制研究

 以新安煤田为工程背景,通过现场调查、测试、实验室试验、理论计算和相似条件类比,探讨“三软”煤层冲击地压作用下煤与瓦斯突出力学机制。研究结果表明,在原岩和采动应力作用下,巷道底板存在的高弹性模量夹层砂岩向上挠曲,造成煤体正常瓦斯溢出通道被封闭,煤体内部产生裂隙促使吸附瓦斯解吸为游离瓦斯,可实现煤与瓦斯突出的外部准备条件;底板高弹模夹层的破断冲击,打通被压实煤体的瓦斯溢出通道,可实现煤与瓦斯突出的外部激发条件;掘进迎头附近底板产生的105J以上量级冲击地压,其孕育和发生过程导致的迎头煤墙闭合–破裂,可诱导每立方米煤初始瓦斯膨胀能小于1.3×106 J (瓦斯压力小于0.74MPa)的煤层发生瓦斯突出或异常涌出,而每立方米煤初始瓦斯膨胀能大于1.3×106 J(瓦斯压力大于0.74MPa)的煤层,可诱导发生煤与瓦斯突出。通过对高弹性模量岩层(夹层)底板实施钻孔或爆破措施,防止底板弹性变形向上挠曲与破断冲击,可破坏此类煤与瓦斯突出准备和激发的外部条件。     

基于YOLOv4算法的药用空心胶囊表面缺陷检测方法

目的 为提升质检过程中药用空心胶囊的表面缺陷检测精度及其自动化水平。方法 通过设计高质量图像采集方案来避免胶囊表面出现光斑,以此构建药用空心胶囊缺陷数据集。基于YOLOv4算法,建立深度学习检测模型,利用多尺度特征提取以及训练策略,增强对小目标缺陷检测的鲁棒性。采用K-means++聚类算法更新锚框初始值,以提高模型对胶囊表面缺陷的预测性能。结果 实验结果表明,提出的胶囊缺陷检测方法能够准确判别胶囊好坏,并能检测出其表面的凹陷、孔洞、划痕、污点和接口缺损等5类缺陷,其中对于胶囊有无缺陷的平均精确均值达99.05%,各缺陷类型的平均精确率为91.81%,而每秒检测图像可达22张。与其他典型的目标检测方法相比,文中方法在检测速度和精度上都有一定优势。结论 文中所提出的基于YOLOv4的缺陷检测方法实现了对药用空心胶囊多类型缺陷的分类与定位,具有较好的检测效果和稳定性,在满足生产质量管控要求的同时,可大幅降低人工成本。     

基于深度强化学习的机器人运动控制研究进展

复杂未知环境下智能感知与自动控制是目前机器人在控制领域的研究热点之一,而新一代人工智能为其实现智能自动化赋予了可能.近年来,在高维连续状态-动作空间中,尝试运用深度强化学习进行机器人运动控制的新兴方法受到了相关研究人员的关注.首先,回顾了深度强化学习的兴起与发展,将用于机器人运动控制的深度强化学习算法分为基于值函数和策略梯度2类,并对各自典型算法及其特点进行了详细介绍;其次,针对仿真至现实之前的学习过程,简要介绍5种常用于深度强化学习的机器人运动控制仿真平台;然后,根据研究类型的不同,综述了目前基于深度强化学习的机器人运动控制方法在自主导航、物体抓取、步态控制、人机协作以及群体协同等5个方面的研究进展;最后,对其未来所面临的挑战以及发展趋势进行了总结与展望.     

微生物联合高级氧化技术处理电镀废水有机污染物的研究

基于电镀废水有机污染物的复杂性,采用活性污泥法和铁粉-Fenton法联合处理电镀废水。实验结果表明:驯化的活性污泥在添加1.6 g/L硫酸铵作为氮源,pH 7.2的电镀废水中,摇瓶培养72 h,废水CODCr去除率达到30%以上,但还未达到排放标准。继续用铁粉-Fenton法对处理后电镀废水上清液进行氧化处理,在H2O2用量为0.5%,加入过量铁粉,pH 3.0,25℃处理120 min,废水CODCr的去除率达到64.66%,最终降低到35.62 mg/L,低于CODCr排放标准限值。     

马尔可夫跳变系统平均驻留时间的估算

利用转移概率矩阵估算马尔可夫跳变系统在各模态的平均驻留时间,其研究结果可用于诸如马尔可夫跳变系统的随机稳定等方面.本文基于独立随机变量联合分布的性质,给出了估算马尔可夫跳变系统平均驻留时间期望的方法,并通过仿真例子验证了文中结果的有效性.