梅山铁矿采区通风在线监测系统优化设计

根据国家安全监管总局金属非金属地下矿山安全避险"六大系统"的建设规范要求,结合梅山铁矿井下采矿方法的特点,在进回风井筒联巷布置风速传感器,实现了风速风量的在线监测。并采用多水平联合集中布线,对风速风量在线监测系统布线进行了优化设计,不仅节约了成本及施工费用,而且后期维护简单方便,避免了各生产水平单一布线的电缆挂断、服务时间短等缺陷。     

基于三维特征分布的散料机器人最优抓取点寻位方法及应用

在梅山铁精粉无人值守系统的抓取发料工作中,因发货时间窗口限制的原因,对抓取效率有较高要求。散料表面分布具有极不规则、分布连续的特征,且抓取过程中会动态变化。抓斗抓取点位的选择,关系到抓取的效果与效率。抓取点位选择不当,除存在安全风险外,抓取效率达不到要求,则无法适应发货业务需求。在采集散料高程信息的基础上,建立散料三维模型,分析散料的三维分布特征,提出一种基于三维特征分布的滑动窗口抓取点寻位方法,根据物料的分布情况进行检测、分析,找出整个发货区域的最优抓取点,为抓取工作提供高效抓取位置信息。在梅山现场应用的效果表明,基于三维特征分布的滑动窗口寻位方法,能有效的给出每一位置的高效抓取点,发货效率有大幅提升。     

铁精矿智能工业机器人—无人装运系统

随着智能制造在矿山行业的应用，铁精矿堆料仓库智能化、无人化发货的需求越来越紧迫。铁精矿粉颗粒极细，矿堆表面形状极不规则，有吸波、漫反射、信号等干扰因素，无人值守机器人系统在抓取点精准选取方面具有极大挑战性，易发生抓斗下部滑槽、上部爬绳事故，从而造成发货业务中断。因铁精矿粉发货的上述特点，研制具有精确采集高度、智能调度、自动化装运技术于一体的智能装运系统难度非常高，目前尚未见到具有系统性、实用性、智能化的铁精矿无人值守工业机器人装运系统。项目小组经过 3 年的研究，攻克了铁精矿高度采集雷达、铁精矿粉三维分布及调度处理算法等关键技术，研制出铁精矿工业机器人装运系统，可应用于工矿企业堆料仓库、港口码头散料的全自动发货工作。在宝钢梅山矿业公司上线应用测试，效果良好，推广应用前景广阔。