机械力促进金属催化偶联反应的研究进展

简述了机械力化学的概念、发展历程和反应设备的基础上,对机械力化学在Suzuki反应、Heck反应、Sonogashira反应、交叉脱氢偶联反应和Glaser反应中的应用和反应特点进行分析。认为机械力化学具有反应时间短、反应收率高、后处理方便、避免使用有毒有害反应溶剂等优点,体现了"绿色化学"的发展理念及方向。作为一种新型无溶剂的反应方式,它已逐渐成为促进金属偶联反应的一种有效的手段。同时,机械力化学还存在许多问题和不足,若要实现工业化生产还需要深入研究反应机理及相关的影响因素。     

一种四自由度并联机构的性能指标分析

通过改变并联机构的拓扑结构,得到了一种具有空间四自由度的并联机构。根据位置关系方程,通过理论推导,得到了机构速度和加速度映射解析方程,同时求出了机构的一阶和二阶影响系数矩阵。综合分析了机构的运动学和动力学性能指标,得到了影响多种性能指标的敏感因素。考虑量纲的不同,将Jacobian矩阵分离,在动平台任务空间内,研究了决定速度和力、角速度和力矩的性能指标。提出了对Hessian矩阵采用"分层"研究的方式,在任务空间内,得到了各支链扰动对机构加速度和惯性力性能的影响程度。研究结果为机构的设计和优化以及控制策略的选择提供了理论依据。     

基于MATLAB GUI的谐波减速器专用柔性深沟球轴承设计及接触分析系统

为缩短轴承设计、分析、计算周期,提高轴承设计效率和精度,将谐波减速器专用柔性球轴承作为研究对象,采用MATLAB GUI软件平台开发谐波减速器专用柔性球轴承设计及参数修正模块、轴承设计参数检测模块、接触应力计算模块和ABAQUS有限元联合分析计算模块。所设计的分析系统使用方便,只需输入轴承主参数,便可完成轴承参数设计、最大接触应力计算、有限元分析,且结果可在系统界面显示或以txt、Excel文件形式输出。介绍谐波减速器专用柔性球轴承设计方法,对已完成设计的轴承参数进行验证及分析,并进行多次工程应用。结果表明：该系统高效可靠。     

大型多绳摩擦式提升机关键技术研究

运用I-DEAS建立了提升机主轴装置的几何模型;通过对提升机主轴装置的数值模拟,得到了提升机主轴系统任意部位载荷、变形分布情况。从测试数据可以看出利用有限元分析的结果与实测结果误差小,说明利用有限元对大型提升机进行分析具有可行性,为提升机的设计、生产提供了依据。     

大型多绳摩擦式提升机关键技术研究

运用I—DEAS建立了提升机主轴装置的几何模型;通过对提升机主轴装置的数值模拟,得到了提升机主轴系统任意部位载荷、变形分布情况。从测试数据可以看出利用有限元分析的结果与实测结果误差小,说明利用有限元对大型提升机进行分析具有可行性,为提升机的设计、生产提供了依据。     

阅读和写作是语文教学的灵魂

阅读和写作是语文教学的双翼,一个语文教师如果在教学中能够把两者结合起来进行教学,将会产生意想不到的效果。我倡导两点：一是读予后即鼍,二是写而后再读。通过阅读教学提高学生的口语交际能力,通过写作教学提高学生的书面表达能力。     

工程建设项目交易模式分类与比较研究

目前，工程建设项目管理模式的种类繁多，容易造成理解上的混乱。针对工程建设项目交易过程所涉及的交易模式（包括合同模式和管理模式两个方面），首先进行分类，在此基础上，对不同类型的交易模式从适用范围、管理特征和一般效果等方面进行系统的比较分析。此分析十分有利于实际工作者对工程建设项目交易模式的理解和运用。     

具有弱耦合无奇异特征的空间移动并联机构及运动学分析

针对并联机构输入/输出强耦合、存在奇异位形,影响实时控制的问题,设计一种弱耦合、无奇异空间移动并联机构,机构由两条CRR拓扑结构支链和一条UPS支链组成。利用螺旋理论分析了支链运动螺旋和约束螺旋,通过修正的Kutzbach-Grübler公式计算了机构自由度。选取支链驱动副,锁住驱动副得到约束螺旋,通过约束螺旋是否满秩证明机构输入选取合理。建立机构输入、输出位置关系方程,得到了部分解耦的正、逆位置解析解;对位置关系求导得到机构的输入、输出的速度关系和雅克比矩阵。计算速度雅克比矩阵行列式,发现机构在正常运动条件下不存在奇异位形。根据机构结构参数,计算机构中心点的工作空间,可达区域连续且无空洞。利用五次多项式对动平台中心点进行轨迹规划,得到运动学输入参数的变化规律。研究结果为机构动力学分析和实时控制提供理论基础。     

含驱动摩擦的四自由度并联机构动力学分析

在考虑驱动摩擦的条件下,对一种四自由度并联机构进行了动力学分析。完全描述该机构动平台的位姿需要4个独立的广义坐标,根据运动特性推导出机构输入与输出的解析表达式,并基于牛顿-欧拉法建立了机构的动力学模型。将3种不同的静态摩擦模型引入各支链移动副,以一种3次多项式为动平台轨迹方程,得到了机构运动副约束反力和各支链驱动力。计算结果显示了摩擦对机构驱动力和运动副约束反力的影响。     

车辆质心侧偏角容积卡尔曼滤波软测量方法

准确可靠的车辆行驶状态信息对于车辆路径跟踪和稳定性控制都十分重要。针对车辆质心侧偏角软测量问题,提出了一种基于自适应容积卡尔曼滤波（Adaptive Cubature Kalman Filter,ACKF）的车辆质心侧偏角耦合估计方法。建立了三自由度车辆动力学模型、轮胎模型和轮速耦合模型,基于ACKF设计了智能车行驶状态估计方法,其中在ACKF中设计了含自适应渐消矩阵的滤波增益,用来提高估计结果对于测量噪声的自适应性。此外,将轮速耦合关系应用到ACKF的测量更新中,利用传感器测量信息的冗余度提高估计结果的精度与可靠性。进行了基于CarSim/Simulink联合仿真模型的仿真试验,结果表明,所提出的估计方法在实际应用中整体估计精度相比EKF分别提升了9.83%和7.12%。