地面和空间机械臂的动力学等效条件与控制相似律

针对如何在地面机械臂上有效验证空间机械臂控制律的问题,本文研究空间机械臂和地面机械臂系统间的动力学等效条件和控制相似律.首先,基于量纲分析研究地面机械臂和空间机械臂之间的动力学等效条件,并基于等效条件设计地面机械臂系统.其次,基于量纲分析建立空间和地面机械臂系统间的控制相似律,设计的空间机械臂控制律通过控制相似律将可以转化为地面机械臂相应的控制律.最后,考虑地面机械臂基座往往无法和空间机械臂的基座航天器一样进行全6自由度运动,以及地面机械臂运动时受到重力影响,使得地面机械臂不再满足动力学等效条件,基于反馈线性化技术设计一种地面机械臂的动力学误差补偿策略,使得地面机械臂和空间机械臂具有相似的闭环动力学行为.这样,空间机械臂的控制律可以在设计的地面机械臂上进行验证,仿真中以在地面机械臂上验证空间机械臂的PID控制器为例说明所提方法的有效性.     

高瓦斯矿井多水平排水系统综合自动化监控技术的应用实践

针对高瓦斯矿井多水平排水系统存在的安全隐患,提出采用传感元件,检测元件,PLC自动控制系统,地面数据处理服务器,数据传输系统以及软件等技术进行矿井多水平排水系统综合自动化监控技术的应用,提高了矿井的安全排水能力及自动化水平。重点介绍该技术的系统设计、系统功能和特点。     

煤矿主运输皮带机换带工艺创新与优化设计

结合现场实际,介绍了煤矿主运输皮带机胶带整体更换施工工艺,根据相关理论知识,对胶带整体更换工艺进行深入研究和优化设计。