100 t伸缩臂履带式起重机臂架结构设计和优化分析

为确保100 t伸缩臂履带式起重机臂架结构设计的合理性,采用壳单元建立该起重机的有限元模型,用ANSYS计算臂架结构应力和应变,得到臂架的应力和应变分布,验证臂架的强度和稳定性.在起重机性能满足要求的情况下,以减轻结构自重为优化目标,以截面尺寸为优化设计变量,用ANSYS对臂架进行优化设计.优化设计后的臂架满足设计规范,臂架截面尺寸缩小、自重降低,整机性能得到提高.     

高速开关阀控气动位置伺服系统的自适应鲁棒控制

针对高速开关阀控气动位置伺服系统所具有的模型参数不确定性、不确定非线性以及外干扰,为实现气缸的高精度运动轨迹跟踪控制,设计了基于标准投影映射的自适应鲁棒控制器。该控制器通过在线最小二乘参数估计来减小模型中参数不确定性,利用基于反步法设计的非线性鲁棒控制来抑制参数估计误差、不确定非线性以及外干扰的影响,从而保证一定的瞬态性能和高的气缸运动轨迹控制精度。由于运用了标准投影映射以保证在线参数估计有界,控制器的两个部分可以独立进行设计。试验表明,所设计的控制器能获得良好的轨迹跟踪控制性能,对干扰具有较强的性能鲁棒性,系统跟踪幅值为0.09 m,频率为0.5 Hz的正弦期望轨迹时,最大绝对跟踪误差为1.51 mm,标准跟踪误差0.72 mm。     

清除洗选精煤中软杂质的系统装置

简述了精煤中软杂质清除的必要性，介绍了除杂系统的工艺流程以及主要机械除杂设备的工作原理，试验证明了该系统除杂效果较好。     

矿用轮斗挖掘机的应用与发展

将轮斗挖掘机同露天开采的其它采掘设备相比较总结了其优缺点,并根据露天开采的条件和需要阐述了轮斗挖掘机的应用和发展。     

新型风井挖掘机的仿真分析

在Pro/E软件环境下对新型风井挖掘机进行了三维零件实体建模和模型装配,利用接口程序Mech/Pro生成刚体并添加某些约束和标记等,然后将模型转换到ADAMS中添加复杂的约束和力,结合实际作业情况进行运动学仿真,分析各部件的工作过程和受力状况,获得各铰接点处力的变化曲线。使用结果表明,仿真分析克服了传统设计计算方法的不足,为实现动臂和斗杆的有限元分析奠定了基础。     

新型上料机升降装置的设计

设计了一种新型上料机,对其升降装置进行运动学和动力学分析,运用计算机仿真技术进行运动仿真。根据分析结果,提出改善升降速度的有效方法。同时,为新型上料机升降装置的设计提供了理论支持,并最终体现在上料机中水平驱动的选择和参数设计等方面。     

摆杆在极限位置作直到3阶停歇的串联导杆机构的设计

高阶停歇机构的设计理论是机构设计理论的重要分支之一.教学分析表明,若复合函数中两个基本函数在同一时刻的1阶导数同时为0,则复合函数的1～3阶导数在对应时刻为0.设两个基本函数满足了上述条件,则输出构件在对应位置作直到3阶的停歇.此数学原理开创了一种新的基于两个基本机构组合的位移函数同时为0的从动件作直到3阶停歇机构设计的非迭代方法.该方法比迭代方法简单,不存在理论误差.为此,研究了摆杆在极限位置作直到3阶停歇的串联导杆机构的设计与传动特征.     

气动肌肉驱动关节轨迹跟踪的自适应鲁棒控制

设计了一种简单、经济的单根肌肉关节驱动上肢外骨骼助力机器人。为解决单根肌肉关节轨迹跟踪控制精度差、抗干扰能力差及颤振严重等问题,基于反步法设计单根肌肉关节伺服系统的自适应鲁棒控制器。该控制器呈两层级联结构,每层均包含一个鲁棒反馈、参数自适应及快速动态补偿项,基于递归最小二乘法和梯度法分别设计参数自适应及快速动态补偿项。通过Lyapunov函数证明所设计控制器的稳定性,并结合实验分析参数自适应及快速动态补偿项的作用。实验结果表明,设计的控制器具有良好的暂态及稳态性能,跟踪不同行程的轨迹时,系统运行平稳,颤振很小,特别是跟踪幅值为15 mm正弦信号时,其暂态最大绝对跟踪误差为0.94 mm,稳态跟踪误差均方差为0.21 mm,几乎没有颤振现象。干扰测试实验进一步证明所设计的自适应鲁棒控制器继承了传统鲁棒控制器的抗干扰能力。     

窑尾风机后圆盘平面度的检测

文章介绍了利用TC905L 全站仪、TOPCON at-2水准仪及标尺对窑尾风机后圆盘平面度的测量方法、数据采集、数据分析计算方法及数据的最后确定情况。     

冻结法凿井中电动挖掘机的应用

介绍了一种专门用于冻结法凿井的新型电动挖掘机,该电动挖掘机极大提高了冻结法凿井中挖土的生产效率,降低了工人的劳动强度,缩短了建井时间和周期,利用电机驱动液压马达,既降低了噪声,又减小了发动机燃烧不完全造成的污染.通过用户实际应用,电动挖掘机大幅度提高了立井井筒冻结表土段的未冻土层的掘进速度,减少了冻土向井筒内发展的范围,缩短了井帮暴露时间,为安全施工和大段高模板的使用提供了有利条件,具有广泛的推广和应用价值.