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采煤机自主导航截割原理及关键技术 总被引:2,自引:0,他引:2
深部煤层构造较为复杂,实现采煤机无人驾驶开采更加困难。在总结采煤机结构和截割调控技术演变历程基础上,提出采煤机截割调控技术在经历了人工目测截割、机载探测截割、示教记忆截割3个发展阶段后,已经进入到自主导航截割的第4阶段,并提出了适用于深部煤层采煤机自动驾驶的导航截割理论与技术框架,包括导航地图、位姿感知、路径规划、姿态控制4项技术内涵和精细化煤层截割定位地图、精准化煤层截割导航地图、动态化煤层截割导控地图、采煤机融合定位方法、定位精度提升、智采机组全位姿参数矩阵建立、物理-虚拟模型驱动与交互、无人驾驶防冲撞路径规划、截割作业智能调高调直9项关键技术。系统阐述了采煤机自主导航截割相关核心技术基本原理:首先,构建煤层智能化开采导航地图,从精细化煤层截割定位、精准化煤层截割导航和动态化煤层截割导控3个关键步骤实现地图构建及更新;其次,通过融合定位和定位精度提升方法,完成了采煤机位姿精确感知;再次,创建智采机组全位姿参数矩阵,并结合物理-虚拟模型驱动与交互技术构建出导航截割数字孪生系统;最后,基于实时综采装备位姿状态和煤层导航地图信息,实现了无人驾驶防干涉防冲撞路径规划、截割滚筒自适应调高控制以及行走路径自动调直控制。从而实现了深部煤层采煤机智能导航截割控制,为智采工作面实现无人作业提供了新的理论技术支撑。 相似文献
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基于管道输送的CFB锅炉掺烧煤泥发电是煤泥资源化利用的最佳途径。但管道输送煤泥阻力大、输送距离近,难以满足未来煤炭行业朝着煤电一体化发展的需要。减小煤泥管道输送阻力,增加输送距离需求迫切。掺烧煤泥对CFB锅炉性能产生影响,工程人员认识不全面、不系统的问题突出。针对上述问题,文章提出滑移层特性是影响煤泥管道输送阻力的关键因素。设计了滑移减阻效应测试装置,揭示了输送阻力与滑移层厚度之间的关系,提出了工程应用滑移层厚度的推荐值。从床温、床压、锅炉效率等八个方面归纳了掺烧煤泥对CFB锅炉运行性能的影响,为电厂应用CFB锅炉掺烧煤泥技术提供理论参考。 相似文献
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为了研究电磁流量计在浓密膏体管道输送应用时对其流量测试精度的影响因素,本文在循环管道试验台上对其进行测试实验,测量了不同浓度浓密膏体的管道输送流量,并与称重法测试结果进行对比以确定电磁流量计流量测试精度.同时利用参比电阻法测量不同质量浓度下煤泥的电导率,提出了电磁流量计用于煤泥管道流量测试可用精度所对应的电导率以及质量浓度阈值.结果表明,浓密膏体为煤泥时,推测当质量浓度不高于63%,电导率不低于0.035 mS/cm时,电磁流量计流量测试精度可靠;且浓度越低电导率越大时,电磁流量计测量效果越好. 相似文献