基于STM32的电控无碳小车的设计

随着智能技术的不断发展,越来越多的工业要求实现载具自动化、无人化,其中使用何种控制理念来帮助系统检测外部环境,执行应对措施是设计的关键。现提出了一种基于无碳小车载具的使用STM32单片机设计开发的超声波自主避障系统,详细阐述了一种全新的适用于不同道路的障碍物检测和规避算法。该系统依据测量的数据来认知道路情况,并将检测到的数据实时显示出来,且还可以根据不同的道路状况、车辆速度等因素进行动态参数调整。     

腹主动脉与髂内动脉球囊阻断在凶险性前置胎盘剖宫产术中应用对比研究

【摘要】 目的 对比研究双侧髂内动脉球囊阻断与腹主动脉球囊阻断在凶险性前置胎盘（PPP）剖宫产术中应用的临床疗效及安全性。方法 2015年9月至2017年9月对33例经彩色多普勒超声和/或MR诊断为PPP伴/不伴胎盘植入产妇剖宫产前行临时动脉球囊阻断术。随机分为两组,双侧髂内动脉球囊阻断17例（A组）,腹主动脉球囊阻断16例（B组）。主要观察透视时间、辐射剂量、手术时间、术中出血量、新生儿Apgar评分及手术相关并发症。结果 33例均成功完成临时球囊阻断术。B组平均透视时间、辐射剂量、术中出血量均低于A组（P＜0.05）,两组间剖宫产时间、新生儿Apgar评分（1、5、10 min）差异均无统计学意义（P＞0.05）。33例子宫均未切除,也未发生手术相关并发症。结论 PPP剖宫产术中双侧髂内动脉临时球囊阻断或腹主动脉临时球囊阻断,可有效减少术中出血量,降低子宫切除概率,但腹主动脉球囊阻断临床效果及辐射防护安全性较优于双侧髂内动脉球囊阻断。