人工关节试验机电液力伺服控制系统迭代学习控制策略仿真

本文首先介绍了人工关节试验机电液力伺服控制系统的构成，并分析了其静特性。针对力系统的特性，本文提出了一种闭环比例型一阶给定超前迭代学习控制算法，并对其控制效果进行了仿真研究。研究结果表明，采用迭代学习控制算法可以有效地提高力系统的跟随精度。     

美国Unimation公司万用机器人系统及软件简介

美国Unimation公司是国际上一个较大的机器人制造公司,该公司制造的Puma型机器人在国际上是很畅销的.万用机器人系统就是用来控制Puma机器人的控制系统.     

分层递阶迭代学习控制的研究与仿真

本文对分层递阶迭代学习控制算法进行了研究。研究表明,采用分层递阶迭代学习控制算法以后,控制器不仅可以用于开环稳定系统,也可以应用于开环不稳定系统。通过对人工髋关节模拟试验机位置系统的数学模型进行仿真应用后表明,无论是开环迭代学习控制,还是闭环迭代学习控制,都能使系统的输出渐近跟踪希望轨迹,但闭环学习控制效果要比开环学习控制要好。     

钢丝圈硬度偏高的原因剖析与控制方法

本文论述了钢丝圈硬度比正常值偏高的原因及其控制方法。认为钢丝圈硬度偏高的原因与淬火工艺和回火工艺等因素有关。另外,季节(气温)的变化可以影响残留奥氏体稳定化的程度,从而也影响钢丝圈的硬度。     

环己酮的α—叔丁基化

环己酮的α-叔丁基化是制备香料α-叔丁基环己酮的重要方法。文献报道了两种环己酮α-叔丁基化的方法:一是由环己酮依次与4-甲基-2,6-二叔丁基苯酚的锂盐、二硫化碳、碘甲烷、二甲基铜锂反应而得,总收率为79%。反应繁琐,所用试剂昂贵。另一种是先将环己酮制备成相应的烯醇硅醚后再进行α-叔丁基化。     

基于模糊聚类的移动机器人并发故障诊断

移动机器人并发故障诊断技术大多将并发的多故障作为多种单故障组合状态处理,这样不仅需要为每种故障设计滤波器,且只能诊断特定的多故障组合.为了克服这些缺点,提出一种移动机器人多故障并发的故障诊断技术.根据移动机器人的运动模型,为每一种单故障状态设计一个对应的卡尔曼滤波器,用这些滤波器对移动机器人并发故障数据进行滤波.利用模糊聚类方法对滤波结果进行分类,根据移动机器人运行数据对不同单故障集合的隶属度诊断任意组合的并发故障.在三轮移动机器人Pioneer3上进行仿真实验,对14种常见的单故障和多故障并发的情况进行诊断,证明了该方法对轮式移动机器人并发故障诊断的有效性.     

基于改进POCS算法的视频图像超分辨率重建

超分辨率技术是指通过融合多幅模糊、变形、频谱混叠的低分辨率图像来重建一幅高分辨率图像。本文提出一种基于POCS算法的视频图像超分辨率重建方法。POCS算法是图像超分辨率重建中的一种基本方法,本文在传统POCS算法的基础上,对重建过程中的初始高分辨率图像的估计加以改进,利用双3次插值法来获得初始估计;针对重建过程中容易出现的边缘振荡问题,利用边缘检测和修改PSF函数的方法使之得到解决。实验结果表明,重建后的高分辨率图像在提高分辨率的同时很好地保持了图像的细节。     

动态侦测技术及其在自控领域中的应用

由于利用图象进行检测具有非接触性、直观性、高精度性以及智能性等优点 ,因此这种基于数字图象处理的动态侦测技术在自动控制领域有着广泛的应用范围。例如 ,它可用于集成电路引线焊接 ,焊缝缺陷Ｘ线图象自动检测、焊缝自动跟踪、浮法玻璃智能测控等项目 ;也可用于检测医疗器械封装前的图象信号 ,并当出现组装异常时实时的控制相应的联动机构的动作 ;还可用于水电站大坝船闸的辅助监控。利用图象检测技术设计出的数字图象监控系统可以同时监控多路频道 ,并将录象转化为ＭＰＥＧ视频流 ,然后集中在 1台微机屏幕各个分块区域上显示。录象信息…     

亚甲基双膦酸四异丙基酯的制备

讨论了亚甲基双膦酸四异丙基酯的制备方法及其核磁共振波谱的解析。     

高速公路入口车道收费与控制仿真软件的实现

该文介绍了一种高速公路入口车道收费与控制系统仿真软件。本系统可以模拟车道事件，便于在实验室中调试车道收费系统，提高了开发效率。该仿真系统的功能结构分为数据库、数据传输、系统外设、车型判别、仿真五个部分。按普通车、车队、特殊车、冲卡车四种情况采取四种不同的控制逻辑。