基于光斑室内移动机器人的定位导航技术

现代建筑室内结构日益复杂化,特别是伴随人口老龄化的加剧,家庭安全问题引起人们广泛关注。为了解决室内定位与导航的问题,提出基于光斑室内移动机器人的定位与导航技术,依靠机器人自带红外发射装置与外带摄像头相结合,实现室内情况下对机器人的精确定位与准确导航,并且可以广泛应用于扫地机器人、家庭监控机器人等家庭服务机器人,为实现机器人自动路径规划、自动充电、自动巡航、自动避障等功能提供保障。     

基于伪谱展开的抛物型系统镇定与边界观测研究(英文)

模型截断设计方法在无限维系统控制中得到广泛的应用,但是其自身存在信息丢失的缺陷而限制了控制器对高频扰动抑制的性能.本文研究具有内部和Neumann边界控制的抛物型系统,其中系统采用边界测量.内部控制采用比例反馈形式,其中反馈增益核由Sturm-Liouville系统稳定性分析来待定;类似地,边界反馈的设计也采用待定反馈增益核的方式,最终对描述系统稳定性的Sturm-Liouville系统采用伪谱方法进行求解.数字仿真结果表明了该方法的有效性.     

淮河流域大型水闸闸门及启闭设施的应用与发展

一、淮河流域大型闸门及挡水启闭设施的发展 新中国成立以后，国家开始全面治理淮河，共修建大中型水闸600多座，这些水闸对淮河流域的经济发展发挥了巨大作用。闸门和启闭机作为水闸的主要组成部分，通过启闭机驱动闸门来完成水位控制、调节流量、过送运船只、排放泥沙等功能，其安全应用和适用决定着整个枢纽的运用效果。     

Computing Open-Loop Optimal Control of the q-Profile in Ramp-Up Tokamak Plasmas Using the Minimal-Surface Theory

The q-profile control problem in the ramp-up phase of plasma discharges is consid- ered in this work. The magnetic diffusion partial differential equation (PDE) models the dynamics of the poloidal magnetic flux profile, which is used in this work to formulate a PDE-constrained op- timization problem under a quasi-static assumption. The minimum surface theory and constrained numeric optimization are then applied to achieve suboptimal solutions. Since the transient dy- namics is pre-given by the minimum surface theory, then this method can dramatically accelerate the solution process. In order to be robust under external uncertainties in real implementations, PID (proportional-integral-derivative) controllers are used to force the actuators to follow the computational input trajectories. It has the potential to implement in real-time for long time discharges by combining this method with the magnetic equilibrium update.     

岩土工程勘察中的地基处理问题探讨

近年来,我国经济得到快速的发展,各项建筑工程也随之开展起来,工程的规模和工程量的增加,有效的推动了施工技术的发展和完善。在岩土工程勘察中,地基的稳定性和均匀性是其中非常重要的内容,所以需要在施工过程中,利用科学合理的施工方案,采用正确的处理方法,从而确保岩土工程勘察的质量。文章分别从天然地基的均匀性和不均匀地基的稳定性在岩土勘察中的影响进行了分析,并进一步对常见的地基处理方法进行了具体的阐述。     

基于线性最优控制和积分控制的励磁控制器设计

为了进一步改善传统线性最优励磁控制中的动态性能和调节精度,基于同步发电机的派克模型推导出了供设计线性最优励磁控制规律用的单机无穷大系统的线性化状态空间方程。以该方程为基础,设计了一种同时以机端电压、有功功率、无功功率、角速度、功角作为反馈量的线性最优励磁控制器,将发电机功角、无功功率这两个与稳定性和品质密切相关的重要参量引入控制规律。同时,为了提高机端电压的调节精度,基于稳态调整与动态调节区分开来的思想,将积分调节引入励磁控制规律。通过Matlab进行算例仿真,结果表明所设计的励磁控制规律与传统规律相比,能够有效地提高电力系统在大、小扰动下的稳定性,同时在电压调节精度方面亦有所改善。     

低成本激光和视觉相结合的同步定位与建图研究

激光雷达和视觉传感是目前两种主要的服务机器人定位与导航技术,但现有的低成本激光雷 达定位精度较低且无法实现大范围闭环检测,而单独采用视觉手段构建的特征地图又不适用于导航应用。因此,该文以配备低成本激光雷达与视觉传感器的室内机器人为研究对象,提出了一种激光和视觉相结合的定位与导航建图方法：通过融合激光点云数据与图像特征点数据,采用基于稀疏姿态调整的优化方法,对机器人位姿进行优化。同时,采用基于视觉特征的词袋模型进行闭环检测,并进一步优化基于激光点云的栅格地图。真实场景下的实验结果表明,相比于单一的激光或视觉定位建图方 法,基于多传感器数据融合的方法定位精度更高,并有效地解决了闭环检测问题。     

淮河干流息县枢纽节制闸振冲挤密砂桩质量控制

为保证淮河干流息县枢纽节制闸振冲挤密砂桩复合地基满足设计要求，确保工程安全可靠运行，根据地基处理设计方案，针对节制闸地基特性，通过选取原状土地基和回填土地基进行现场试验，采取动力触探和标准贯入试验检测桩体和桩间土加固效果，确定了振冲挤密砂桩施工技术参数，明确了施工质量控制要点和关键环节，为类似工程积累了可靠的施工经验。     

大型地下洞室群开挖的三维弹塑性有限元分析

基于弹塑性围岩理论，对构皮滩水电站地下洞室群的开挖进行了有限元数值模拟，对开挖后围岩的位移场、应力场及塑性区特征进行了比较分析。结果表明，构皮滩水电站整个洞室群的围岩基本上是稳定的，但在局部工程部位（洞室群的两洞相交处和岩体节理劈理出露部位等）出现了较大位移和应力集中，施工过程应注意合理支护。     

水泥土搅拌桩复合地基承载力设计参数数值分析

本文从水泥土搅拌桩优化设计处理地基的基础出发,对水泥土搅拌桩复合地基的承载力进行设计参数数值模拟研究。采用FLAC3D桩结构单元对水泥土桩的承载特性进行模拟,通过改变桩长、桩径、置换率和桩体弹模等桩体设计参数,分析其对复合地基承载力的影响。对影响复合地基承载力的设计参数进行敏感性分析,找出主要影响因素,为工程设计提供指导。