基于蚁群算法固定翼无人机PID参数控制方法

针对传统固定翼无人机PID控制器比例、积分和微分参数调节控制精度低,响应速度慢,难以得到最优线性PID参数组合等问题。本文利用蚁群算法寻优搜索对传统PID控制器进行改进,本文将PID参数寻优过程转化为多约束条件组合优化问题,并通过蚁群算法针对PID参数整定多次迭代来进行搜索最优数值路径来更加快速,精确的优化PID线性组合参数值,提高对固定翼的精确PID参数控制。     

固定翼巡线无人机实时蚁群算法路径规划

本文针对传统蚁群算法局部早熟等问题对算法进行了改进,并对无人机路径规划及重规划多条件约束问题进行了研究,提高蚁群算法航迹规划计算速度及全局性来满足实时蚁群算法航迹规划要求。文章针对传统蚁群算法的早熟问题采用全局与局部信息素互补衰减法,来高效完成蚁群算法寻优问题,并当无人机偏离航线时能及时根据无人机所在位置重新规划。通过实验结果得出蚁群算法具有快速的计算能力,能在短时间内对更改的路径进行响应,完成无人机自校正航迹规划。     

基于多旋翼无人机GPS坐标计算的树障面积快速测定法

为了快速测定树障环境下的任意多边形的面积,提出了基于多旋翼无人机GPS坐标计算的树障面积快速测定法。该方法通过无人机定位取点并选取待测区域外任意一点与多边形各顶点相连接形成多个三角形来计算任意多边形的面积,并在此基础上开发出了一款面积测量软件——无人机面积测量软件1.0。实地面积测量结果表明,该方法能够快速的对指定区域进行面积测量且相对误差精度可达到95%以上。     

基于SSD算法的输电线路上绝缘子缺陷检测方法研究

为了检测传输线图像中的绝缘体缺陷,采用SSD(Single Shot MultiBox Detector)卷积神经网络方法检测图像目标。首先,扩展了数据集,采用裁剪和旋转等预处理,提高了网络检测的泛化能力,实现了图像的标注。其次,以ResNet网络替代SSD结构中原有的VGGNet,从而使网络的特征提取能力增强。最后,通过卷积神经网络检测出的绝缘子位置和绝缘子缺陷位置进行重叠面积计算,确定绝缘子缺陷位置。该方法在Caffe深度学习框架下实现了数据预处理,网络模型训练和目标检测的功能,并且实现了对当前自制数据高检测精度和高置信度。     

±800 kV楚穗直流线路复合绝缘子局部温升与缺陷等级研究

局部异常温升会对复合绝缘子的绝缘性能造成不可逆转的伤害,严重威胁电网的安全运行,近年来复合绝缘子异常温升缺陷逐渐凸显且呈现越来越严重的趋势.针对±800 kV楚穗直流输电线路在线运行复合绝缘子的异常温升情况,利用红外测温技术和扫描电子显微镜法对复合绝缘子异常温升缺陷进行全面深入研究,发现造成楚穗直流线路复合绝缘子异常温升的主导原因为绝缘子的内部缺陷.依据复合绝缘子局部异常温升的不同形态将其划分成不同温升类型,在研究复合绝缘子局部异常温升状态、温升类型与缺陷等级关系的基础上,提出将复合绝缘子温升缺陷划分为轻度、一般、中度、严重和紧急共五类不同缺陷等级,并针对性的制定了运维检修策略,为楚穗直流复合绝缘子的在线监测与精细化运维提供了可靠的辅助决策.     

基于微波技术的低功耗无线自主网技术

<正>针对应用传统技术组建的网络功率消耗量较大问题，为此提出基于微波技术的低功耗无限自主网技术研究。根据输电线路杆塔为线状分布的特点，构建星型+链型通信信道，开展星型+链型组网；利用微波技术实现网络无线通信；根据通信信号强度与网络设备功耗关系开发智能通信链路管理算法，依据设定的通信信道强度门限值计算通信链路状态，以此完成基于微波技术的低功耗无限自主网。     

基于机载激光点云数据的输电线路自动分类方法研究

针对传统输电线路分类方法分类效率低的问题,提出了一种基于机载激光点云数据的输电线路自动分类方法。首先根据输电线路分类需求,运用机载激光雷达和无人机获取输电线路点云数据,然后对数据进行抽稀处理,剔除一些冗余数据,最后利用聚类分析算法对处理后的数据进行分类,以此实现基于机载激光点云数据的输电线路自动分类。经实验证明,基于机载激光点云数据的输电线路自动分类方法具有较高的分类效率。     

500kV及以上输电线路耐张引流板快速检修装置

介绍了一种超高压输电线路耐张引流板快速检修专用工具,通过分析机械强度及电气参数选型确定结构,研制引流板快速检修专用工器具。对快速检修装置的性能及经济效益进行了分析研究,经各项强度测试实验和与人工消缺时间对比,该装置可有效降低跳线滑脱掉落的安全风险,解决现场安装就位困难、作业时间长、极大耗费体力等问题。     

滑坡区输电铁塔安全性分析与评价

架空输电线路不可避免的要跨越山区地带,很容易遭受到滑坡地质灾害的袭击。位于滑坡区的输电铁塔会发生变形,威胁输电安全。以滑坡区某500 kV输电线路332号铁塔为研究对象,把滑坡作用和三种气象工况组合得到3种综合工况,利用ANSYS对其进行有限元计算,分析构件力学特性,研究3种综合工况铁塔倾斜位移与塔脚位移、最大应力和控制应力间的变化规律。最后,建立了输电铁塔安全性评价模型,用于不同阶段滑坡作用下输电铁塔的安全性评价。结果表明,对滑坡区输电铁塔应以第一道横隔面杆件应力监测为重点,最低温综合工况是最不利工况。研究结果对同类滑坡条件输电铁塔的安全性评估具有参考意义。     

滑坡区输电铁塔安全性分析与评价

架空输电线路不可避免的要跨越山区地带,很容易遭受到滑坡地质灾害的袭击。位于滑坡区的输电铁塔会发生变形,威胁输电安全。以滑坡区某500 kV输电线路332号铁塔为研究对象,把滑坡作用和三种气象工况组合得到3种综合工况,利用ANSYS对其进行有限元计算,分析构件力学特性,研究3种综合工况铁塔倾斜位移与塔脚位移、最大应力和控制应力间的变化规律。最后,建立了输电铁塔安全性评价模型,用于不同阶段滑坡作用下输电铁塔的安全性评价。结果表明,对滑坡区输电铁塔应以第一道横隔面杆件应力监测为重点,最低温综合工况是最不利工况。研究结果对同类滑坡条件输电铁塔的安全性评估具有参考意义。