通信无线资源调度系统设计

为了达到对空间无线电资源的有效管理,提高频谱资源的利用率,在认知用户可以准确获取空间频谱利用情况和无线资源特征的前提下,提出了短时和长期学习的无线资源体统调度模型。根据认知用户对空间某点的无线信号进行特征提取,得到频谱的利用情况和各个信道的特征参数,如调制方式、带宽、中心频率和功率,根据用户的发射机特性,利用层次分析法结合测量的信道参数,给出可用信道的特征参数,以供认知用户参考。长期对某一固定点进行测量记录后根据历史数据进行复合,作为认知用户机特征参数跳变的根据,以给出合理的建议。     

基于磁隙式吸附机构的槽车清洗机器人

给出了一种基于磁隙式吸附机构的槽车清洗机器人机构设计方案,采用磁隙式吸附装置平衡清洗作业过程中高压水枪反向冲击力产生的倾覆扭矩,提高系统稳定性裕度。建立数学模型描述清洗作业力学行为,利用有限元仿真优化磁吸附模块设计参数,计算不同气隙高度下单个磁吸附装置产生的吸附力。根据仿真结果,当采用2块40 mm×40 mm×15 mm与2块80 mm×40 mm×15 mm的永磁铁,磁铁间隙为10 mm,轭铁厚度为9 mm,气隙高度为10 mm时,单个磁吸附装置能够产生693 N的吸附力,槽车清洗机器人能够在20 MPa的清洗水压下稳定地工作。     

中空超扁平系列谐波减速器柔轮应力与疲劳寿命

针对目前中空超扁平系列谐波减速器在运行过程中,存在柔轮易发生疲劳损坏,其疲劳寿命严重制约着谐波齿轮减速器的使用寿命等问题,课题组基于有限元仿真软件Hyper Mash,研究了中空超扁平系列谐波减速器柔轮的应力特性和疲劳寿命;并分析载荷、齿长、齿厚和柔轮高度等参数对应力和疲劳寿命的影响。研究结果表明载荷是影响柔轮疲劳寿命最主要的因素。该研究可为后续机械结构优化提供参考。     

基于SCARA的五自由度焊接机器人的研究

以SCARA型机器人为基础,设计并分析了一种五自由度焊接机器人.通过引入第四、第五双自由度功能端,实现机器人整体的兼容性、多功能性.采用D-H法建立了机器人的运动模型,并对其进行运动学分析,得到五自由度焊接机器人的正、逆运动学求解通用公式,为实际的五自由度机器人的位置及速度控制提供了依据.利用ANSYS的有限元分析功能,对机器人建模并进行模态分析,以确保机器人在实际使用环境中的可靠性.     

谐波减速器扭转刚度与疲劳失效

针对谐波减速器的回差和扭转刚度设计了一种可以连续加载和卸载的测试平台，绘制了力矩和谐波减速器输出轴转角曲线，对扭转刚度和失效情况进行分析。谐波减速器的回差和扭转刚度主要与谐波减速器的间隙以及啮合程度有关，其所受力矩越大，扭转刚度越大，对于谐波减速器的性能有重要指导意义。     

谐波减速器疲劳失效特征分析

谐波减速器是工业机器人中重要的零部件之一,其性能直接关系到工业机器人的运转状态。谐波减速器的疲劳失效分为柔轮失效和柔性轴承失效两类。利用谐波减速器综合测试平台,实时监测和记录谐波减速器传动效率、温度和振动信号,并提取出信号特征,对两种失效模式的特征进行分析。验证了传动效率、温度和振动信号表征谐波减速器失效的一致性,在柔轮失效模式下,谐波减速器传动效率退化量约为7%;在柔性轴承失效模式下,谐波减速器传动效率退化量约为15%。失效模式特征的分析对于谐波减速器的失效和疲劳研究有着重要的意义。