基于改进A~*算法的灾后井下无人机航迹规划

针对传统A~*算法应用在煤矿灾后井下环境侦测的无人机航迹规划中存在搜索点冗余、遇到突发威胁时实时性较差等问题,提出了一种逆向变权重稀疏A~*算法。根据无人机自身性能约束及灾后井下威胁模型,从目标点到起始点进行全局静态航迹规划,避免大量无效搜索;根据无人机执行任务的需要设置不同权重系数,得到侧重航程或安全的航迹;通过引入次目标点策略,仅对被突发威胁覆盖的航迹进行修正,可在短时间内有效避开突发威胁。仿真结果表明,利用该算法进行航迹规划用时较短,无人机受到的威胁较小,可有效保障航迹规划的实时性和安全性。     

GC-FID法测定药用橡胶制品中7种脂肪酸

建立了同时测定药用橡胶制品中7种饱和脂肪酸含量的气相色谱-氢火焰离子（GC-FID）法。将卤化丁基胶塞样品剪碎,分别采用pH为2.5的缓冲液、pH为12.0的缓冲液和体积分数为50%的乙醇溶液作为提取液,置于60 ℃的烘箱中2.5 h;加入三氟化硼-甲醇溶液作为甲酯化试剂对提取液处理,在60 ℃下密封反应1 h;采用GC-FID法,以十七酸甲酯为内标进行定量分析。研究结果表明,7种脂肪酸在质量浓度为5.0~100.0 μg/mL的范围内甲酯化峰面积与质量浓度的线性关系良好,其相关系数R2>0.999,检出限为1.0 μg/mL;7种脂肪酸在药用橡胶制品中低、中、高3个浓度水平下,加标回收率为97.0%~100.6%,相对标准偏差为0.02%~2.10%。GC-FID法具有灵敏度高、重复性和分离度良好的优点,可为药用橡胶制品中脂肪酸的分析测定提供技术支持。     

普通和乳化植物甾醇对育肥猪生长性能、血清生化指标和养分消化率的影响

本试验旨在研究普通和乳化植物甾醇对育肥猪生长性能、血清生化指标和养分消化率的影响。选用75头初始重为60 kg左右的杜长大育肥猪随机分为3组,其中对照组饲喂基础日粮,试验组在基础日粮中分别添加30 mg/kg普通植物甾醇(Ⅰ组)或乳化植物甾醇(Ⅱ组)。试验期为52 d。2种植物甾醇对育肥猪生产性能无显著影响,但显著降低血清总胆固醇(TC)、甘油三酯(TG)水平和白球比(A/G)(P0.05),显著提高血清总蛋白(TP)和球蛋白(GLO)水平(P0.05),Ⅰ组血清白蛋白(ALB)含量显著低于对照组(P0.05),而Ⅱ组无显著差异;显著提高育肥猪对干物质、有机物、粗蛋白的消化率(P0.05),Ⅱ组粗脂肪消化率亦显著高于对照组(P0.05)。结果显示,在育肥猪日粮中添加30 mg/kg 2种植物甾醇可改善养分消化率,调节血脂和蛋白质代谢,且从血清ALB和粗脂肪消化率数据来看,乳化植物甾醇的作用效果优于普通植物甾醇。