长江流域水资源质量公报发布系统设计与实现

长江流域水资源质量公报发布系统是长江流域水资源监控信息平台的一个重要子系统,系统着重对水质公报信息进行地图发布和综合展现,为水资源相关管理部门、科研设计规划部门及社会公众提供流域水资源质量公报地图查询综合服务,更好服务于流域水资源保护工作。在分析流域水资源质量公报发布信息化需求的基础上,提出了系统建设的技术路线、总体架构和信息展现方案,并进行了系统功能设计,实现了流域水资源公报地图发布和综合查询。系统的建成将有效辅助长江流域最严格水资源管理制度的实施,为流域水资源保护工作提供先进科学的数据与技术支撑服务。     

基于应用支撑平台的长江委信息化顶层设计探讨

随着长江水利委员会应用系统构建技术的发展，对于应用支撑平台的综合服务能力要求也越来越高。按照水利部信息化的有关要求和长江委信息化顶层设计的建设思想，迫切需要对现有各应用支撑平台进行整合统一并实施改造。结合信息化建设的实际，提出了应用支撑平台的整合改造与发展的方向，介绍了整合原则、思路和具体的整合内容，并对平台布局设计和关键技术应用展开了详细论述，较好地解决了长江委信息化支撑平台存在的关键性问题。     

三峡升船机及临时船闸高边坡岩体变形分析

结合三峡水利枢纽升船机及临时船闸高边坡岩体的变形监测资料，分析了边坡开挖爆破以及形成的临空面，温度和降雨量对高边坡岩体变形的影响规律，建立了岩体变形模型。通过分析，说明升船机及临时船闸高边坡岩体是安全的。对升船机及临时船闸高边坡岩体的变形分析将提高人们对人工开挖高边坡岩体变形的认识，为以后工程的岩体边坡开挖设计提供依据。     

达点臂姿预测指标与机械臂仿人运动

从弹性系数的影响因素出发,完善最小势能指标。基于大量试验,得到影响扭簧系数的因素为主观因素和客观因素。标准化客观因素,用聚类分析方法对主观因素分类,利用多元线性回归方法得到弹性系数与目标点之间的具体数学表达通式。用最小势能指标预测人臂达点臂姿,验证弹性系数,并与其他指标的预测结果对比。结果显示基于提出的弹性系数的最小势能指标能够准确预测更多人的臂姿。对机械臂进行仿人运动规划试验,证明最小势能指标的实用性。     

机器人运动灵活性问题的研究

对各类现有机器人的运动灵活性指标进行了分析比较,并且提出了一个新指标。同时,定义了指标灵敏度的概念,用来评价机器人灵活性的稳定性。基于这些运动灵活性指标,对平面机器人和空间机器人的运动灵活性进行了数值仿真研究,并对各指标优化结果进行了比较。结果表明,采用该指标对机器人的运动灵活性进行优化,机器人的综合灵活性更好。     

风冷冰箱噪音分析与优化

阐述了风冷冰箱噪音产生的三大主因:压缩机自身或共振产生的噪音;系统管路的震动声、流动声、喷射声;风机、风道、风扇产生的振动声和气流声。针对不同原因引起的冰箱噪音予以分析辨别,并予以优化改进。     

基于条件数约束的方向可操作度

现有灵活性指标--方向可操作度在规划过程中往往会出现条件数较大的情况,不利于控制.针对这一问题,提出基于条件数约束的方向可操作度这一新指标,分析该指标的偏导随条件数增大的变化情况.当条件数较小时,指标主要受方向可操作度的影响;条件数不断增大时,方向可操作度对指标的影响逐渐削弱,条件数对指标的影响不断增大.通过优化侧重点的改变,该指标能使优化结果的条件数小于任务要求的最大条件数的同时最大限度地保留方向可操作度.平面3R、BUAA-RR机器人的数值仿真和平面3R机器人的试验研究证明新指标的优越性.此外,将该指标应用于冗余度机器人的容错操作这一特殊领域,它可以使机器人在运动中任何时刻重构的新机械臂在任务方向上具有较高的操作能力,并且能够保证条件数较小,避免奇异情况的发生.     

基于快速扩展随机树的7R机械臂避障达点运动规划

基于单树随机树搜索算法(Single directional rapidly-exploring random tree,single-RRT)和双树随机树搜索算法(Bi-directional rapidly-exploring random tree,bi-RRT),对7R机械臂的避障达点运动规划展开系统研究。基于single-RRT算法进行避障达点运动的数值仿真和实物样机试验。提出一种新的bi-RRT算法,结合末端姿态调整和关节自运动来生成目标树。并利用7R机械臂的解析逆解,生成目标位形。传统的bi-RRT算法只给定了一个目标位形,而新算法中目标点树根是由一群目标位形组成。在给定的障碍物环境中,机器人自动选择某一合适的位形作为目标节点来引导搜索树最有效地生长。通过数值仿真,验证该方法的优越性。利用Matlab和C++的混合编程和OpenGL开发了7R机械臂避障达点运动规划仿真软件。利用该软件,对基于bi-RRT的7R机械臂避障达点运动规划进行虚拟样机的试验研究。     

基于任务优先级的仿人机械臂拟人运动规划

针对液体搬运是日常生活中最常见的动作之一,人臂可非常轻松地完成这一动作,但是对于仿人机械臂而言,如何使其如人臂般灵活地完成这一动作,却并不容易,以仿人机械臂运送水杯作为研究对象,对其进行任务描述.针对完成任务过程中需要同时考虑多个约束的情况,提出采用任务优先级或梯度投影法对其进行处理,并对这2种求解方法进行了比较.同时,对仿人机械臂的拟人化运动控制问题进行了研究,提出利用人臂臂姿指标来对仿人机械臂进行运动规划.最后在Inventor中建立虚拟仿真,并与人臂运动实验结果进行对比,从而验证该方法的可行性以及自主拟人运动的有效性.     

政务外网信息安全管理策略初探

维护信息系统安全早已不仅仅是技术上的问题,更需要系统性的管理策略作支撑。在分析政务外网信息安全现状及其安全问题的基础上,根据国家安全等级保护相关标准,设计了政务外网安全保障体系,探索了政务外网信息安全策略及具体的管理对策。研究结论为我国政府机构和企事业单位政务外网构建有效的信息安全管理保障体系提供了一种通用的信息安全管理策略。