基于主动视觉和超声的机器人目标跟踪系统

运动目标跟踪技术是未知环境下移动机器人研究领域的一个重要研究方向。该文提出了一种基于主动视觉和超声信息的移动机器人运动目标跟踪设计方法,利用一台SONY EV-D31彩色摄像机、自主研制的摄像机控制模块、图像采集与处理单元等构建了主动视觉系统。移动机器人采用了基于行为的分布式控制体系结构,利用主动视觉锁定运动目标,通过超声系统感知外部环境信息,能在未知的、动态的、非结构化复杂环境中可靠地跟踪运动目标。实验表明机器人具有较高的鲁棒性,运动目标跟踪系统运行可靠。     

移动机器人运动目标跟踪系统设计

利用SONYEV-D31摄像机和自主研发的摄像机控制模块,构建了一套主动视觉子系统,并将该子系统应用于RIRA-Ⅱ型移动机器人上,实现了移动机器人运动目标自动跟踪功能。RIRA-Ⅱ移动机器人采用了由一组分布式行为模块和集中命令仲裁器组成的基于行为的分布式控制体系结构。各行为模块基于领域知识通过反应方式产生投票,由仲裁器产生动作指令,机器人完成相应的动作。在设置了障碍、窄通道以及模拟墙体的复杂环境下进行运动目标跟踪实验,实验表明运动目标跟踪系统运行可靠,具有较高的鲁棒性。     

荷包场-界市场地区嘉二段海滩岩相及其与油气关系

荷包场-界市场地区下三叠统嘉陵江组嘉二段气藏的主要储集岩为针孔白云岩,属海滩岩相。它处于低能环境海进序列的开始。储集空间为粒内、粒间溶孔及晶孔,是早期成岩过程中淡水淋滤和白云岩化作用的产物。储集岩的分布严格地受海进、海退和古高地控制。     

Ni-B非晶态合金催化剂用于丙酮常压气相加氢的研究

采用化学还原法制备Ni-B非晶态合金催化剂.应用XRD、BET测试技术考察不同制备条件下催化剂的结构特征以及用于丙酮常压气相加氢的催化性能.实验结果表明,n（Ni）∶n（B）=1∶2.5、Ni2＋浓度为0.6 mol/L时形成的催化剂其非晶程度较好、催化性能也较好.     

浅谈网络安全所遇到的问题及对策

文章介绍了网络攻击的现状,威胁网络安全的各种因素。进一步分析了网络攻击的主要形式,对现有网络进行漏洞分析及安全诊断,然后在综合已有的研究成果的基础上,对加强网络安全对策进行探讨,并且提出以全面的系统化的防范策略对抗网络攻击。     

新型机器人视觉系统准直相干光束的获取

论述了一种新型的机器人视觉系统所用激光准直光束的获取方法，分析了半导体激光束的像散椭圆高斯光束特性，设计了光束准直系统的光学结构，利用光斑法对准直度进行了检验。实验证明利用这种方法获取的直光束符合该视觉系统的要求。     

950B型轮式装载机用多路阀静态数学模型

本文提出了950B 型装载机用先导控制多路阀的静态试验原理,建立了该阀的静态数学模型,在仿真结果与试验结果对比的基础上验证了该模型的正确性.     

单阻尼型高压安全阀的稳定性分析

本文通过应用计算机程序系统CAA分析工况变化对己有单阻尼型高压安全阀稳定性的影响,指出其临界调定压力为130kgf/cm~2,调定压力越高,稳定性越差。又用高阶行列展开定理,直接求特征方程,并由“多项式稳定性的一类新判据”找出了单阻尼型高压安全阀的稳定条件。     

基于LQR的倒立摆最优控制系统研究

基于LQR对单级倒立摆进行了最优控制系统设计，并针对LQR最优控制中加权矩阵Q和R难以确定的问题，进行了倒立摆实验研究与分析，找出了倒立摆系统的动态响应与Q和R阵之间遵循的基本规律。实验结果显示了该结论的正确性和实用性，也为在利用该方法进行其它控制系统的设计中Q和R的选取提供了参考。     

新型摩托车曲轴组件动平衡检测技术

介绍了一种新型摩托车曲轴组件动平衡检测系统的测量方法和结构，打破了传统的人为干预不连续测量。不平衡曲轴组件转动产生的惯性离心力引起振动台振动，安装在振动台上的振动传感器拾取振动信号，这至计算机，通过信号处理得到曲轴组件的不平衡量。系统在LabVIEW平台上开发了虚拟仪器，实现了数据采集、数据处理以及分析自动化和高效率。实验结果表明，系统具有精度高、检测效率高、制造成本低的优点。