不同碳氮组合对小球藻异养培养油脂积累的影响

目的探讨不同碳氮组合对小球藻Chlorella pro tothecoides CS-41异养培养油脂积累的影响。方法以不同浓度葡萄糖为碳源,尿素为氮源,异养培养小球藻,采用干重法测定小球藻生物量,氯仿/甲醇法提取总脂,并采用GC-MS分析脂肪酸含量。结果小球藻最佳生长条件的碳氮组合配比为葡萄糖浓度40g/L,尿素浓度3g/L,此时小球藻生物量达最高,为9.1g/L,脂肪酸产率最大,为1.26g/L;总脂含量最高,为4.38g/L。结论获得了碳氮最佳配比,使小球藻脂肪酸含量提高到1.26g/L,为发酵扩大化培养小球藻制备生物柴油奠定了基础。     

柳林区块8+9#煤层U型井钻井工艺技术

柳林地区煤层气开发的主力煤层是山西组的3+4#煤层和太原组8+9#煤层,煤层端割理发育,盖层封闭性好,构造简单,有利于煤层气储存。为提高该地区煤层气的开发效率,实施了“U”型连通水平井钻井工艺技术。依据柳林区块的岩性特征、技术难点、地层压力剖面分布情况,优选了黄原胶钻井液体系、“导向马达＋MWD”定向钻具组合、“单弯螺杆钻具＋E-MWD”的地质导向钻具组合、E-MWD随钻实时监测系统、近钻头电磁测距法连通工艺等技术,成功实施了 CLU-02H水平井与CLU-02V 直井连通,完钻井深1847.00m,达到了利用重力作用实现排水采气的目的。该井组顺利完工验证了“U”型连通水平井钻井工艺技术可行,为煤层气开发提供了先进的钻井技术工艺。     

基于子带能量变换改进MFCC的咳嗽识别

在咳嗽识别中,频谱能量较高是咳嗽区别于大部分非咳嗽声音的主要特征,在分析得到咳嗽各子带频谱能量分布系数的基础上,提出了一种基于子带能量变换改进MFCC的咳嗽识别新方法。该方法在MFCC提取过程中引入子带能量变换,对高能量子带进行增强以降低非咳嗽信号的误识别率和提高轻微咳嗽的识别率,舍弃低能量子带以提高系统的抗干扰能力。在相同实验条件下,比较了采用改进MFCC和传统MFCC的咳嗽识别性能。实验结果表明：改进MFCC有效改善了咳嗽识别的各项评价指标和增强了算法的鲁棒性,平均识别率从89.29%提高到了94.43%。     

浅谈矿业权价值评估的基本原则

矿业权评估是矿产资源流转和优化配置的前提。矿产资源资产和矿业权价值评估较一般资产有自己的特殊性,所以,矿业权的评估过程应遵循特定的评估原则。     

多机器人系统任务分配的研究进展

多机器人系统任务分配是机器人研究领域一个关键的研究课题。从多机器人任务分配分类及问题描述、多机器人任务分配的研究动态等方面对多机器人任务分配进行了综述,并根据近期文献探讨了多机器人系统任务分配需要解决的若干重要问题。     

基于可视图与A*算法的路径规划

结合可视图的骨架构造方法和A~*图搜索方法,采用矩形包络障碍物,在障碍物顶点外延生成路径点。在此基础上,提出一种新的路径规划算法Lambda~*,与A~*算法类似,搜索过程需要2张表,但CLOSED表保存从起始节点开始的路径节点,OPEN表保存CLOSED表中扩展节点的后续节点,可减少在OPEN表中保存的节点数量,减少计算量和耗时,并通过增加SMOOTH过程以提高路径的平滑度。将算法应用于二维空间环境进行机器人路径规划仿真实验,结果表明,与A~*算法相比,Lambda~*算法能够以增加较少路径长度为前提,大幅降低路径规划的耗时。     

基于博弈论的多机器人系统任务分配算法

对多机器人系统任务分配策略进行了形式化描述,为任务分配方案的求解提供了一种数学描述工具;针对多机器人系统中机器人决策之间的相互依存性,引入博弈论的思想分析了多机器人系统的任务分配问题,提出了一种基于博弈论的多机器人系统任务分配算法(GT-MRTA).实验结果表明,算法复杂度较低,计算量较小,鲁棒性较好,获得的任务分配方案质量较高.