基于反馈线性化的无人机盘旋控制器设计

针对经典 PD 算法无法保证闭环系统在大范围内的稳定性的问题,提出一种基于反馈线性化的无人机盘旋控制器设计方法。在考虑滚转角响应特性的条件下建立了无人机盘旋飞行的非线性动力学模型,在此基础上基于反馈线性化方法设计了非线性盘旋控制器,以保证闭环系统的全局渐进稳定,并通过Matlab/Simulink中将盘旋控制器加入模型进行仿真。仿真结果证明：相比于线性盘旋控制器,非线性盘旋控制器可得到更好的动态响应特性,其抵抗风干扰的能力也明显优于线性盘旋控制器。     

多无人机航迹融合算法及性能评估

航迹融合是多无人机系统进行协同侦察, 巡逻和目标跟踪领域中的一个重要问题. 本文根据不同信息反馈配置 给出了局部航迹之间的协方差的精确计算, 并据此提出一种精确、具有可扩展性并且适用于任意通信频率的航迹融合 算法. 此外, 本文通过求解对应的离散代数Riccati方程求取融合估计的稳态误差协方差, 并以此进行融合性能分析. 最 后, 本文利用Monte Carlo仿真比较理论和实际结果, 实验结果验证了该融合算法的有效性.