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针对两轮驱动机器人运动模型定向误差的累积问题,提出改进的三轮驱动机器人运动模型,对EKF-SLAM算法的一致性进行改进;该模型通过对机器人车轮线速度的解耦运算,将机器人运动过程中的旋转角速度提取出来并作为系统的控制输入之一,从而可以直接得到各个控制时间间隔内的机器人姿态角变化,很好地避免了机器人定向误差的累积;最后,基于归一化估计方差的检验标准进行实验,验证了三轮驱动机器人运动模型有效提高了EKF-SLAM算法的一致性。 相似文献
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Kukaku-1井是尼日利亚A区块的第一口探井,该井地质情况复杂,在阿格巴达组存在着高压层。钻进中在?311.1 mm井眼中提前钻遇高压层并发生井涌,压井液密度和漏失密度窗口太窄导致压井中发生井漏,堵漏过程中由于堵漏浆与材料储备不足,采用海水循环后导致井壁垮塌而造成卡钻。处理卡钻事故中由于井壁垮塌程度加剧、卡点不断上移并最终埋掉了几乎所有裸眼井段的钻具,通过三次切割钻具后起出部分钻具,最终该井眼报废,填井侧钻。该事故处理过程中的经验和教训对该区块后续钻井的顺利施工具有重要借鉴意义。 相似文献
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计算机网络是现代通信技术和计算机技术密切结合的产物,本文结合高职院校的特点,分析了目前《计算机网络》实验教学的现状,阐述了将项目驱动教学法应用到实验教学的优势,对学生的学习积极性和实践能力都有很大提高。 相似文献
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介绍了一种四通道中频放大组件的设计研制。其输入频率为(70±12)MHz,工作温度为-40~ 70℃时,四通道输出幅度一致性≤1 dB;动态范围≥70 dB;输出电平(Vpp)为1~1.5 V;输出电平波动(动态范围内)≤1 dB。 相似文献
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以内燃机为动力机的冷热电联供系统在工作时会产生大量的烟气余热和缸套水余热。为深度回收系统余热,基于"能量梯级利用"原则,建立了一种冷热电联供制热子系统的集成方案,并建立了系统中各部件的数学模型。以某16kW内燃机发电机组的实验数据为基础,从回收余热量和性能系数两方面对系统的热力性能进行分析。结果表明,内燃机功率的增加或环境温度的降低均能使系统回收余热量增加。此研究为冷热电三联供系统中的深度回收余热提供了参考。 相似文献
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页岩气是近年来备受关注的非常规能源,因此页岩气勘探开发相关技术也成为技术研发焦点。目前国内外已经形成了大量的专利技术,采用国际专利分类法,通过德温特国际专利数据库和中国知识产权网专利数据库进行检索分析,发现整个页岩气技术群主要集中在干馏、热采等15个专业领域,而钻井、固井、完井和压裂等相关专利却占比很少,但这4个专业的相关专利在2000年后得到了快速增加。从生命周期来判断,页岩气整体技术群的发展处于快速发展时期,预计将于2018年进入成熟期,而钻井、完井、固井和压裂等4个上游相关专业却刚刚进入快速发展时期。 相似文献