DC-DC变换器自适应反步控制器设计

研究了存在系统不确定性以及输入电压干扰的情况下,DC-DC变换器的输出电压跟踪问题.假设输入电压扰动为连续有界函数,提出了一种结构相对简单的自适应反步控制器.在控制器设计过程中,采用了自适应动态面控 制 (ADSC)技术,以简化控制器结构设计.此外,利用自适应律估计负载电流的不确定性以及输入电压的干扰.通过构造李雅普诺夫函数,证明了所有闭环信号都是一致最终有界的.最后,通过仿真试验与试验平台验证了提出的控制方案的有效性.     

基于Nanodet检测算法的树木特性识别系统研究

目前在丛林或森林环境中,树木作为无人设备行驶路径的障碍物,其距离、高度及遮挡面积等参数均十分重要。设计了一种基于轻量级目标检测算法对树木特性进行检测的识别系统,该系统以落叶灌木为对象,通过目标检测技术进行定位并获取目标树木树冠各部分及树干的高度、宽度以及距离信息,该系统具有可获取丛林中树木遮挡物信息的实用价值。     

三罐耦合系统滑模控制器设计与性能分析

文中针对多输入、多输出的非线性三罐耦合系统，提出了一种基于积分滑模的液位控制方法，该方法能够使系统底部储液罐的液位在动态中达到设定的目标点并保持稳定。在控制器设计过程中，采用积分滑模技术，其引入了滑模变量函数，使得系统可以免受来自内部及外部干扰的影响。通过李雅普诺夫方法，从理论上证明了滑动平面的稳定性。仿真结果验证了该方法对于三罐耦合系统液位控制的有效性。