宝钢引进盘泼淬冷法处理钢渣的运行分析

宝钢从日本引进的转炉渣盘泼淬冷法(ISC)处理工艺,经过5年的实践表明,设备运转正常、工艺合理、安全可靠,已经处理144万吨渣。本文从处理原理、设备能力、炉渣综合利用、经济分析及设计布局诸方面分析,给国内外同行提供实际数据,并设计出更完全的转炉渣ISC处理工艺。     

一种实用螺纹加工插补原理及软件实现

讨论了在数控车床中进行螺纹加工的一种新方法。在进行理论探讨的同时,给出了程序实现的方法。实践证明,此方法具有速度快、精度高、算法简洁、明快等特点,是一种优良的螺纹插补方式。     

具有深度自适应估计的视觉伺服变结构控制

主要从控制的角度出发,考虑视觉伺服的具体问题, 利用变结构控制理论设计了摄像机的平移和旋转速度控制器,用自适应估计的方法对深度进行估计,给出深度变化趋势,基于图像误差实现定位控制,能够确保系统全局渐近可稳定性.该方法不需要物体的几何模型及深度的精确值,仅需要物体初始及期望位置的深度估计值.仿真结果表明该方法是有效的.     

基于双目视觉模型的自适应控制

对于基于图像的具有手眼或固定摄像机模式的双目视觉伺服控制系统,考虑机器人的运动学特性,在摄像机的内外参数部分未知的情况下,给出了一种直接自适应控制器实现定位控制,设计了一种新的自适应估计方法在线估计图像雅可比矩阵;利用李亚普诺夫的方法证明了图像误差的渐近收敛性.仿真结果验证了该方法的有效性.     

具有深度自适应估计的视觉伺服优化

在手眼机器人视觉伺服中,如何确定机器人末端摄像机移动的速度和对物体的深度进行有效的估计还没有较好的解决方法.本文采用一般模型法,通过求解最优化控制问题来设计摄像机的速度,同时,利用物体初始及期望位置的深度估计值,提出了一种自适应估计的算法对物体的深度进行估计,给出了深度变化趋势,实现了基于图像的定位控制.该方法能够使机器人在工作空间范围内从任一初始位置出发到达期望位置,实现了系统的全局渐近稳定且不需要物体的几何模型及深度的精确值.最后给出的仿真实例表明了本方法的有效性.     

基于变差函数和方向小波的噪声图像边缘检测方法

为了检测受噪声污染图像的边缘,提出了一种基于变差函数和方向小波的多尺度边缘检测新方法.首先,在我们前期研究成果的基础上,基于变差函数理论,提出了图像中45度和135度方向边缘的判别准则.然后根据图像中边缘的方向性,选择合适的方向小波旋转参数,再利用方向小波对各个子区域进行不同尺度小波变换.仿真实验表明,对于受高斯白噪声污染的图像,所提出的边缘检测方法无论在边缘定位的准确性还是在去除伪边缘点方面,均优于传统的小波边缘检测方法.     

基于改进的阶次规正不变矩小目标识别新方法

提出了一种基于改进的阶次规正不变矩卫星图像小目标识别方法。首先将卫星图像分割成子块，以图像灰度方差描述子块图像特征，应用所提出的子块合并理论进行分类，减少了卫星图像识别的计算量，大大降低了误判率。提出了改进的阶次规正不变矩理论，并将其应用于小目标物体识别中。以改进的阶次规正不变矩特征作为检测模板和待识别小目标图像相似度的测度，有效区分了小目标物体间的较小差别并解决了由噪声所造成的不封闭性问题；同时将GA理论引入图像匹配识别中。实验结果表明：所提方法识别率可达96．67％，该方法的提出对于图像自动识别具有非常重要的现实意义。     

欠采样问题的初步研究

研究了采样频谱的性质，给出了判别采样后频谱是否重迭的方法，这些结果是对欠采样问题进一步研究的基础。     

欠采样频率的选取

在文「１」的基础上，本文对欠采样的问题作进一步研究，给出２种特殊情况的采样频率的选取公式，在任意情况的采样频率的选取的３种方法及几个应用实例。     

网络控制中基于FSMC观测器的时延补偿

针对网络控制系统中因存在通讯时延、网络诱导噪声及数据丢失等而可能引起系统性能降低或不稳定的问题，利用模糊滑模控制理论，在时延存在的情况下，基于观测器建立不确定网络控制系统模型；并利用预估方法对网络控制系统的时延进行补偿，从而保证系统的稳定。设计模糊滑模控制器（FSMC）来抑制网络控制系统中的诱导噪声及滑模面上的“抖动”，以及采用预估补偿策略处理网络中的时滞和数据包丢失等，可有效保证系统的稳定。仿真实例表明了该算法的合理性、有效性。