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为实现对旋转结构光平面快速、高精度标定,以空间曲线焊缝为研究对象,提出一种旋转结构光自标定方法。首先对相机进行标定获取相机内外参数,对焊缝轨迹通过图像处理进行预提取,利用二维靶标对舵机的旋转轴进行标定。随后通过舵机云台将结构光固定到初始位姿,利用交比不变原理进行结构光平面标定。旋转舵机云台控制结构光扫描焊件,控制结构光始终与扫描点处的轨迹切线垂直,并获取从初始位姿旋转到垂直位姿所需的旋转角度,通过平面绕任意轴旋转公式完成结构光平面在扫描点位置的自标定。试验表明,通过对比扫描点处分别通过交比不变原理和结构光平面旋转自标定获得结构光平面方程,系数差值均方根为1.35×10-3,精度高且操作简便。 相似文献
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为改善聚四氟乙烯纤维的表面性能,赋予其亲水性,利用多巴胺氧化自聚合的特性,采用多巴胺浸渍改性处理聚四氟乙烯纤维,借助扫描电子显微镜、原子力显微镜、傅里叶红外光谱仪、静态水接触角测量仪测试改性后纤维的表面特性及化学组成,研究改性后纤维在不同溶液中的洗脱吸光度,分析纤维与多巴胺的结合牢度。结果表明:随着浸渍时间的延长,聚四氟乙烯纤维表面的聚多巴胺层愈加致密;当处理时间达24 h时,纤维的静态水接触角由120 °减小到69°;继续延长处理时间,接触角无明显变化;改性后的聚四氟乙烯纤维表面引入—COOH、—NH2等亲水基团,纤维亲水性明显提高;纤维与聚多巴胺结合稳定,牢度良好。 相似文献
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采用Thermo-Calc热力学软件计算Fe-C伪二元系在不同铬含量(Fe-3.0%C-10.0%V-0.8%Si-0.8%Mn-X%Cr,X分别为2.0,5.0,10.0,质量分数,下同)下的垂直截面图和凝固过程中各相转变过程图。利用OM,SEM,EDS,XRD,DSC和耐磨实验等实验手段,研究铬对相图和凝固组织的影响规律。结果表明:随着铬含量的增加,相图共晶点和相区大小变化不明显。合金凝固过程中各相的转变测试温度与计算结果相接近。合金的凝固组织为α-Fe,MC和M_7C_3等相,铬主要分布在α-Fe和M_7C_3型碳化物中。随着铬含量的增大,MC的数量逐渐减少,M_7C_3数量逐渐增加,α-Fe数量基本不变。硬度随着铬的增加而显著增大,铬含量为10.0%时达到最高值67.0HRC。铬含量为5.0%时,其磨损失重最低,约为15.6mg,耐磨性最佳。 相似文献
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为探究电动两轮车风险驾驶行为产生的原因及其影响因素,通过问卷调查方式对183位电动两轮车骑行者进行问卷调查,经过探索性因素分析(EFA)得到了包括风险驾驶行为、情绪状态、利他主义、风险感知能力、驾驶自信和冒险意识的6因子结构模型。研究了统计学信息、6因子与交通事故之间的相互关系,构建了基于Logistic回归的交通事故预测模型,利用验证性因素分析(CFA)对该模型进行了验证。研究表明:日均里程、风险驾驶行为、工作时长、冒险意识是影响交通事故的重要参数。 相似文献
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攻击图、攻击树与攻击网是网络安全测试和评估的重要建模方法,但这些方法在建模过程中存在无序性以及在攻击选择上缺乏针对性。为克服以上不足,本文以目标网络中存在的漏洞为树的叶节点,以漏洞利用攻击方式为节点之间的边,对各个节点主机的安全属性分别进行攻击建模,并在综合分析攻击的成果效率和时间效率的基础上,提出了效率优先的主机安全属性漏洞树建模方法。最后,通过举例分析证实了所提方法的可行性和有效性。 相似文献
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超声波辅助技术在香菇柄多糖提取中的应用研究 总被引:4,自引:0,他引:4
探讨超声波辅助技术在香菇柄多糖提取中的应用,确定从香菇柄中提取多糖的最佳工艺.采用正交试验方法,考察超声波处理时间、超声频率、超声温度及料液比等因素对香菇柄中多糖类成分提取的影响,同时与传统提取法进行比较.结果表明,最佳提取工艺为:超声时间90min,,超声温度45℃,料液比取1:30,在此工艺条件下,其多糖提取率可这18%.与传统提取法比较,提取率提高14%左右. 相似文献