基于分类回归树方法的遥感信息快速提取研究

遥感信息具有一定的连续变化性，这将会在一定程度上使得遥感信息快速提取存在偏差，其提取的时间也随之增加，容错率下降，为此文中提出基于分类回归树的遥感信息快速提取方法。通过噪声调整的主成分分析法（NAPCA）提取遥感信息的特征，利用复小波变换法对图像进行去噪处理，同时结合邻域值函数完成小波系数收缩。通过分类回归树方法进行样本训练，连续不间断获取遥感信息，结合Bayes判别准则完成遥感信息快速提取。实验结果表明，所提方法能够有效提升容错率，降低遥感信息快速提取偏差和时间。     

双臂搬运机器人反应式导航控制系统设计

为增强双臂搬运机器人在作业任务过程中的行进避障能力,使其运动行为得到连续有效控制,设计双臂搬运机器人的反应式导航控制系统。根据单片机与电机电路的连接形式,选择合适的ARM微处理器元件与PIC单片机结构,再联合HN-9移动平台、智能导航平台、ROS操作平台,完善反应式导航子模块的运行能力,实现控制系统的硬件单元设计。求取绝对位姿向量、相对位姿向量的计算结果,以此作为自变量系数,确定速度雅可比指标,并推断得出动力学递推表达式,完成对双臂搬运机器人的协调控制,联合相关硬件应用结构,实现双臂搬运机器人反应式导航控制系统的设计。对比实验结果：反应式导航控制系统可使机器人准确躲避行进障碍物,且躲避过程中机器人完成作业任务的能力不会受到影响,符合连续有效控制机器人搬运行为的实际应用需求。