一种基于模糊逻辑算法的移动机器人仿生气味源空间定位方法

针对机器人嗅觉功能的研究,提出一种基于模糊逻辑算法的机器人仿生气味源空间定位方法。算法通过模拟生物动态刺激反应的择优行为控制机器人搜寻气味源,相比于需获得气体绝对浓度值和风向、风速信息的算法,该算法只需通过检测浓度变化率便可使机器人对气味源进行自主定位。针对机器人实际所处环境设计一个模糊控制器并确定模糊控制器的输入、输出变量以及各自的语言值,根据相对于机器人不同位置的浓度变化率大小指定相应的模糊控制规则。MATLAB仿真结果表明设计提出的模糊逻辑算法对机器人仿生气味源空间定位具有很好的适用性与鲁棒性,能使机器人更快、更准确的搜索到气味源。     

一种改进的特定人语音识别系统及算法研究

针对传统特定人语音识别过程中存在的算法复杂、所占存储空间大等问题,提出了一种改进的基于动态时间规整算法(DTW)的特定人语音识别系统.在对参数提取方法进行详细对比之后,提取美尔频率倒谱系数(MFCC)作为本系统的语音识别参数,有效的解决了人耳响应不同信号灵敏度不同的问题.利用MATLAB环境下语音工具箱Voice Box实现了对若干数字的孤立词识别,识别速度提高了约30％,识别成功率达到95％以上.仿真结果证明,该系统在算法简单,识别成功率高,是一种简单有效的语音识别方法.     

隧道储罐泄漏气流扩散特征的可视化模拟算法研究

针对隧道内运输危险品（天然气）车辆在行驶过程中发生小孔泄漏导致天然气扩散的情况,基于事故性泄漏动力学、流体动力学理论对泄漏气流的传播特性进行了分析,建立了基于Fluent的天然气扩散物理数学模型。模型采用基于雷诺时均方程和及标准k-ε方程的湍流模拟,用SIMPLEC算法对N-S方程进行求解,并采用组分输运来解决多组分流体的扩散问题。仿真采用瞬态计算,模拟气流在不同的泄漏时间内的扩散现象,同时考虑实际情况分别模拟了扩散场地有障碍物与无障碍物的天然气泄漏扩散情况以及隧道进风口风速大小对于气流扩散的影响,为隧道内车辆运输危险品泄漏事故的抢救及最大限度地减少损失提供了参考。     

隧道内车辆运输储罐泄漏源机器人仿生感知算法研究

针对隧道内运输危险品(天然气)车辆在行驶过程中发生小孔泄漏导致天然气扩散的情况,提出一种机器人主动嗅觉定位算法。采用赋值的方法随机搜索气体,并根据进化梯度搜索算法来跟踪气体,保证移动机器人一直沿着由低浓度烟羽到高浓度烟羽运动并最终定位到泄漏点。烟羽环境采用基于Fluent的天然气扩散物理数学模型。模型采用基于雷诺时均方程和标准k-ε方程的湍流模拟,用SIMPLEC算法对N-S方程进行求解,并采用组分输运来解决多组分流体的扩散问题,完成二维动态烟羽模型的建立后将烟羽数据导入Matlab,将烟羽模型产生的数据与模拟移动机器人相结合,依据设计所提出的主动嗅觉定位算法进行气味源搜索及气味源确认的仿真,为隧道内车辆运输危险品泄漏事故的抢救及最大限度地减少损失提供了参考。