基于散粒体阻塞机理的变刚度柔性机械臂研究

为提高柔性机械臂的刚度和控制精度，基于散粒体阻塞机理对柔性机械臂的变刚度控制进行了研究。在柔性硅胶管内部填充塑料颗粒以构成变刚度杆，并通过理论分析和实验研究构建了其刚度模型。沿圆周方向对称并联布置3根变刚度杆以构成变刚度柔性机械臂，并基于搭建的实验平台对柔性机械臂进行变刚度控制和定位精度分析。结果表明：散粒体阻塞不仅可以实现柔性机械臂的刚度调节，还可以提高其控制精度；柔性机械臂的剪切刚度与变刚度杆的真空度成正比，柔性机械臂的定位精度与变刚度杆的剪切刚度也存在一定的正比关系。研究结果对促进柔性机械臂在工业机器人、服务机器人领域的广泛应用和提高人-机交互、人-机协同安全性有重要意义。