面向城市巡防的多无人机协同航迹规划

无人机（UAV）因其低成本、高动态性与低部署性等优点被逐渐应用于城市巡防中。为提高异构无人机航迹规划的效率,首先建立了考虑无人机的任务执行率、航迹代价和撞击代价的多无人机任务规划模型。其次针对传统优化算法容易陷入局部最优解,均匀性差等问题,将差分策略和Levy飞行策略引入乌鸦搜索算法中对算法进行改进,提出基于Levy飞行策略的混合差分乌鸦搜索算法（LDCSA）,将剪枝处理和Logistic混沌映射机制加入快速遍历随机树（rapidly-exploring random trees,RRT）算法中,并通过改进的RRT算法进行航迹初始化。最后建立了3维的城市模型进行仿真实验,将所提算法与粒子群（PSO）、模拟退火（SA）、乌鸦搜索（CSA）算法对比,仿真结果表明该算法能提高全局收敛性与鲁棒性、缩短收敛时间、提高无人机执行覆盖率和减少能耗,在解决多无人机航迹规划问题中更具有优势。     

悬浮液等离子喷涂制备的热障涂层微观结构和性能

以纳米8wt.%Y2O3-ZrO2(YSZ)粉末为原料制备悬浮液,并将悬浮液喂料进行等离子喷涂制备热障涂层.采用XRD,SEM分析涂层的相组成与显微组织.结果表明:涂层中的晶粒保持在纳米尺度,涂层的相结构稳定.涂层表面覆盖着致密的扁平粒子组织,扁平粒子的平均等效直径为1.7 um,厚度均处在纳米尺寸.涂层内部为非层状结构,分布有大量的孔隙.这些组织和结构使得涂层具有优良的抗热震性能.