仿生型步进式直线驱动器的研究

本文提出一种新型直线驱动器的仿生动作原理，并设计出两种机械结构及其控制器。实验表明，这类驱动器具有精度高，步距可变，输出力大，行程长，结构简单，体积小，内藏传感器，具有极好输出特性等特点。这类驱动器适用于一切超高精度的直接驱动。     

机器人足球比赛系统中的机器人任务分配方法

针对基于遗传算法的多机器人任务分配方法中,由于初始种群是随机产生不能很好地表征整个解空间,而容易陷入局部最优解的问题,提出一种新的多机器人任务分配方法。该方法根据机器人效用函数值来确定个体基因,从而产生初始种群,并引进分层遗传算法来实现具有不同最优基因的群体分开演化。仿真实验表明,该方法比传统的遗传算法有更高的寻优效率和更快的收敛速度。     

基于刀切法与自适应加权的多传感器信息融合算法

针对加权平均、最优加权、自适应加权多传感器信息融合算法的不足,提出采用刀切法与自适应加权方法相结合的信息融合算法。该算法在自适应加权的基础上充分利用观测值与各个历史时刻的估计值,通过构造伪值分别对估计值与加权因子进行Quenouille估计。实验结果表明,在经过刀切法与自适应加权相结合后,数据处理的精确性和稳健性方面都优于普通的处理方法。     

一种基于光照变化补偿的颜色识别方法

针对RoboCup中型组足球机器人比赛中光照变化会使颜色发生色彩漂移,影响颜色识别的准确性问题,提出一种基于光照变化补偿的颜色识别方法。该方法首先利用球的历史信息预测球的位置,然后在较小的区域内用基于色调直方图反向投影的方法找到球后,通过球的亮度直方图的变化计算出光照变化率,用于动态补偿颜色查找表。实验表明该方法能提高颜色识别的光照自适应性。     

基于改进的隐马尔科夫模型的人脸识别方法

提出一种基于改进的隐马尔科夫模型的人脸识别方法。该方法在待识别头像预处理过程中增加了光照补偿操作,减少光照对人脸识别的影响,提高识别的效率;图像在匹配的过程中,将观察序列平均分成几等分,与训练好的HMM相比较时,采用一边比较,一边筛选的方法,提高了识别的速率。实验结果表明,改进后的方法既可以提高识别效率,同时也能提高识别速率。     

泳动微机器人泳动模型的建立研究

泳动微机器人驱动翼是产生推进力的关键零件。本文根据流体力学基本理论，分析了在流体中驱动翼的推进力和微机器人受到的阻力，建立了泳动力学方程。为深入研究微机器人的泳动能力奠定基础。     

以太网-CAN总线之间网关的研究

为了实现以太网与CAN总线的通信功能,构建一个基于嵌入式平台的CAN总线与以太网互连系统。系统硬件平台以STM32F407IG为核心,包括由DM9000A构成的以太网接口模块、CAN接口模块、以及串口模块;使用了实时操作系统FreeRTOS作为系统软件平台,并且在KeilMDK软件上实现正常的数据收发功能。实验调试结果表明,该系统具有实时性高、成本低等优点,具有一定的实用性和推广价值。     

基于机器视觉的快速切割路径生成系统

针对当前电路板切割路径生成方法效率低、自动化程度低等特点,设计一种基于机器视觉的快速切割路径生成系统。利用图像采集装置获取加工视场,通过图像编辑器对加工视场进行编辑,系统自动生成加工程序,加工参数可复用,加工路径可动态模拟。测试结果表明,该系统操作简单、快捷、自动化程度高。     

紧凑型船舶动力定位控制半物理仿真系统研究

根据紧凑型船舶动力定位控制研究及设计的需求,设计了对应的半物理仿真系统。该系统建立船舶运动及海洋环境计算机模型模拟器、全尺寸控制器和全尺寸操作终端,并通过基于DirectX的三维动画模拟器进行船舶三维运动效果展示。全尺寸控制器与船舶上实际使用的控制器在网络接口、信号输入/输出接口上完全一致,以便提前进行船舶动力定位控制系统半物理仿真及验证,降低了调试成本和风险,提高在水池及海洋进行实物调试的效率。该仿真验证平台考虑了船舶动力定位控制系统实际运行环境,引入了外载荷模型,提高了仿真验证的可信度。文中给出了仿真实例,验证了系统的有效性。