基于STM32的X型四旋翼无人机设计

针对四旋翼无人机飞行姿态测量易受干扰、姿态解算和姿态控制输出误差大等问题,以飞行姿态稳定控制为目标,设计了一种基于STM32系列微控制器的X型四旋翼无人机。采用以双处理器、双陀螺仪和双加速度计为主的硬件架构,实时采集无人机飞行姿态信息,并结合基于四元数的互补滤波算法和串级PID控制算法对姿态信息分别进行解算和控制输出。实验结果显示:小角度扰动下,双陀螺仪和双加速度计姿态测量精度高,合理设置双环PID参数后,姿态角输出误差小。结果表明:双传感器硬件架构在姿态测量中的抗干扰性更强,设计的X型四旋翼无人机飞行性能较好,达到飞行姿态稳定控制的目的。研究结果对后续飞行控制系统的深入研究具有一定的指导作用。     

基于TMS320F28335的二次Bootloader在线升级方法

为避免TMS320F28335在程序升级过程中需要执行打开嵌入式设备、额外配置GPIO管脚电平或单独开发专用上位机软件的操作，提出了一种二次Bootloader方法来实现应用程序的在线升级。将TMS320F28335配置为Flash启动模式，通过预烧写二次Bootloader程序，将通用串口上位机软件下发的应用程序bin文件存储在TMS320F28335的外扩SRAM中，执行将应用程序烧写到片上Flash指定区域的操作，并跳转执行应用程序，实现应用程序的在线升级功能。实验结果表明，该方法有效可行，具有较强的通用性和可靠性。