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一般工业技术
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2010年
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1.
基于休斯敦方法的机械手误差建模与分析
总被引:1,自引:0,他引:1
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贺甲
田学光
张德龙
田兴志
《工程设计学报》
2010,17(6):439-443
基于多体系统理论中的休斯敦方法,介绍了建立四自由度机械手误差模型的方法.首先阐述了机械手拓扑结构及误差条件下相邻体及其变换矩阵,然后建立了误差模型,最后全面分析了机械手的各项误差源,用MATLAB软件计算了总误差和系统误差,且对比了各单项误差源对总误差的影响,为误差分配和补偿提供了理论依据.所提出的误差模型和误差分析方法,对于多自由系统的误差分析和建模具有参考价值.
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