基于工业机器人的铁氧体湿压磁材表面缺陷检测

为 了 保 证 永 磁 铁 氧 体 湿 压 磁 材 的 质 量 与 一 致 性 ，提 出 一 种 基 于 工 业 机 器 人 的 永 磁 铁 氧 体 湿压 磁 材 表 面 缺 陷 检 测 系 统 及 检 测 方 法 。 首 先 ，设 计 了 检 测 系 统 的 虚 拟 样 机 ，阐 述 了 系 统 的 工 作 原 理 。 进而 ，分 析 了 系 统 中ＳＣ Ａ Ｒ Ａ机 器 人 的 正 向 运 动 学 、反 向 运 动 学 及 轨 迹 规 划 算 法 ，展 示 了 铁 氧 体 磁 材 的 被 检测 过 程 。 然 后 ，给 出 了 铁 氧 体 磁 材 表 面 缺 陷 检 测 方 法 ，包 括 自 适 应 直 方 图 均 衡 化 、 Ｋｉｒｓｃｈ 边 缘 提 取 和 缺 陷域 特 征 处 理 。 最 后 ，通 过 仿 真 算 例 和 检 测 试 验 验 证 了 本 文 所 设 计 检 测 设 备 的 合 理 性 及 表 面 缺 陷 检 测 方 法的 可 行 性 。     

基于正交雷达的无人机导线自主跟踪技术研究

为 了 实 现 输 电 线 路 上 无 人 机 自 主 跟 踪 ，提 出 基 于 正 交 雷 达 作 为 无 人 机 测 距 传 感 器 ，对 无 人 机 导线 跟 踪 飞 行 建 立 测 距 模 型 并 计 算 无 人 机 跟 踪 姿 态 中 离 线 距 离 ，以 此 利 用ＰＩＤ控 制 算 法 来 对 无 人 机 在 导 线 上空 实 现 导 线 跟 踪 ，并 且 根 据 塔 头 模 型 的 扫 描 点 云 特 性 识 别 塔 头 后 实 现 转 角 塔 的 自 动 跨 塔 巡 检 ，从 而 实 现 无人 机 全 自 动 巡 检 。 在 实 验 中 ，将 无 人 机 跟 踪 中 无 人 机 水 平 方 向 速 度 的 变 化 作 为 跟 踪 稳 定 性 指 标 ，并 将 塔 头识 别 准 确 率 作 为 跨 塔 算 法 的 指 标 。 结 果 表 明 ，在 实 际 场 景 的 飞 行 中 水 平 速 度 的 变 化 不 剧 烈 且 平 滑 ，塔 头 识别 率 为 ９６ ％ ，验 证 了 算 法 的 可 行 性 和 有 效 性 。     

基于增强微分器的永磁同步电机速度控制研究

为了实现永磁同步电机高精度速度控制,提出一种将自抗扰和增强微分器相结合的新型自抗 扰速度控制方法．该方法通过增强微分器提取速度信号,并以此作为系统的输出构造线性扩张状态 观测器,对负载扰动和其他噪声进行估计和补偿．避免了常规差分方法带来的噪声放大问题,防止 将测量噪声引入线性扩张状态观测器中,影响系统的控制精度．仿真结果表明：新型自抗扰速度调 节器相对于ＰＩＤ调节器和普通自抗扰速度调节器,响应速度更快且超调小,尤其在速度测量环节 存在噪声和低速情况下,系统控制精度更高．     

甲状腺动脉栓塞治疗Ｇｒａｖｅｓ病与外科切除术 长期疗效比较

【摘要】　　　目的　　　比较甲状腺动脉栓塞与传统外科甲状腺切除术治疗Ｇｒａｖｅｓ病的长期（５年）疗效。方法　　　选取２００３年１月—　２０１０年１２月因Ｇｒａｖｅｓ病入院行经甲状腺动脉栓塞治疗患者５４例作为介入治疗组,选取同期接受外科甲状腺次全手术切除术者４０例作为外科治疗组,回顾性分析两组１、３、５年治愈率、有效率（好转及治愈）,并进行比较。结果　　　１、３、５年治愈率在介入治疗组分别为６８．５２％、６１．１８％和 ４７．８８％,在外科治疗组分别为９７．５０％、７８．５４％, ６９．４８％;有效率在介入治疗组分别为９８．１５％、８０．４８％和６０．９０％,在外科治疗组分别为９７．５０％、７６．４２％ 和６７．６０％。经Ｒｉｄｉｔ分析,两组间１、３、５年疗效差异有统计学意义（Ｐ ＜ ０．０５）;而甲状腺功能减退发生率两组间差异无统计学意义（Ｐ ＞　０．０５）。结论　　　甲状腺动脉栓塞治疗Ｇｒａｖｅｓ病后近中期疗效满意,远期效果逊于外科切除术。
     

选择性门静脉栓塞术联合肝动脉化疗栓塞术治疗肝转移癌的对照研究

【摘要】 目的 探讨选择性门静脉栓塞术（ＰＶＥ）联合肝动脉化疗栓塞术（ＴＡＣＥ）治疗肝转移癌的疗效和安全性。方法 将４９例无法或拒绝接受手术切除肝转移癌的患者分为对照组和治疗组。对照组（２６例）单纯行ＴＡＣＥ,治疗组（２３例）在此基础上联合选择性门静脉栓塞术,观察比较２种疗法对患者术后肝功能、肝脏体积、不良反应、并发症及近期疗效和累积生存率的影响。结果 ①术后６个月治疗组有效率６５．２％（１５／２３）高于对照组３０．８％（８／２６）（Ｐ ＝ ０．０４）;治疗组肿瘤最长径总和由术前（９．９２　±　２．６３）ｃｍ下降为术后（７．３２ ± ２．６１）ｃｍ,对照组由术前（１０．３４ ± ３．１２）ｃｍ下降为术后（９．１３ ± ３．４２）ｃｍ,治疗组优于对照组;治疗组和对照组中位生存时间分别为２１个月及１３个月,累积生存率比较Ｐ ＜ ０．０５。②肝脏体积变化比较:对照组术后肝脏体积无明显变化;治疗组术前非栓塞叶体积为（４８１ ± ２５１）ｃｍ３,术后２,４,８周分别为（５２３ ± ２５０）ｃｍ３,（５４８ ± ２４９）ｃｍ３,（５５２ ± ２４９）ｃｍ３,分别比术前增加（１０．１ ± ７．６）％,（１６．１ ± １０．９）％,（１７．２ ± １１．５）％。③术后肝功能:两组患者术后血浆白蛋白水平变化均不明显,治疗组术后第１,３天,ＡＬＴ、ＡＳＴ、ＴＢ等指标较术前明显升高,至术后第７天下降（Ｐ ＞ ０．０５）。两组相比,术后第１天、第３天ＡＬＴ、ＡＳＴ、ＴＢ治疗组高于对照组,第７、１４天差异无统计学意义。结论 选择性ＰＶＥ联合ＴＡＣＥ能够有效的控制和缩小肝转移癌,改善患者累积生存率,是治疗无法手术切除肝转移癌安全有效的选择,值得进一步研究应用。
     

４，６－二乙氧基间苯二胺衍生物的合成与应用

以１,５－二乙氧基－２,４－二硝基苯为原料,乙醇为溶剂,经铁粉还原得４,６－二乙氧基间苯二胺, 较佳工艺条件为：Ｖ（水）∶Ｖ（乙醇）＝１∶４．５,反应温度８０℃,反应时间２ｈ,滤液在氯化亚锡保护 下加入盐酸后制得盐酸盐,旋蒸浓缩,－２０℃下静置１６ｈ析出产物,氮气吹干,收率８８％,纯度大 于９９％。又以４,６－二乙氧基间苯二胺为原料合成衍生物Ⅰ—Ⅴ,结构经ＦＴ－ＩＲ、１３　Ｃ　ＮＭＲ和１　Ｈ ＮＭＲ表征确认,并对其在大分子、染料以及材料方面的应用进行了分析．     

飞灰基地聚合物固化体耐硫酸盐侵蚀性能研究

为探讨飞灰基地聚合物固化体的耐硫酸盐侵蚀性能,以质量、抗压强度和重金属浸出质量浓 度的变化为依据,分析了硫酸盐溶液对飞灰基地聚合物固化体的侵蚀影响．结果表明：飞灰基地聚 合物固化体具有良好的耐硫酸盐侵蚀性能：质量损失率在０．６１％～－１．８７％;浸泡２８ｄ后,抗压强 度为４１．１７ＭＰａ,抗蚀系数均大于０．９５,７ｄ后均大于１;重金属Ｃｒ,Ｃｕ,Ｚｎ,Ｃｄ,Ｈｇ,Ｐｂ的浸出质量 浓度仅为１２２．００,１５．１６,１３．２８,０．０４,０．３２,４．５１μｇ／Ｌ,下降率分别达到了６５．４９％,６６．７０％, ４８．１５％,７７．７８％,６５．５９％,５３．５１％．通过电镜扫描（ＳＥＭ）观察飞灰基地聚合物固化体的微观结 构,解释了其具有良好力学性能和能有效固化重金属的原因．     

麦冬中萜类成分龙脑次苷的合成研究

采用２,３,４,６－四－Ｏ－乙酰基－β－Ｄ－吡喃葡萄糖与三氯乙腈亲核加成得到２,３,４,６－四－Ｏ－乙酰基－ α－Ｄ－吡喃葡萄糖三氯乙酰亚胺酯,亚胺酯与ｌ－龙脑进行糖苷化,再用甲醇钠脱保护得到龙脑次苷。 并着重对糖苷化一步的反应条件进行探索优化,得到了较优的反应条件：当投料比为ｎ（亚胺酯）∶ ｎ（ｌ－龙脑）＝１．３,催化剂三氟化硼·乙醚用量为１０％,二氯甲烷中－１５℃反应５ｈ,收率６５．０％．     

气液两相流下单向球阀动态特性数值模拟

基于对单向阀球的受力分析,建立单向球阀运动规律的数学模型,并进一步利用Ｆｌｕｅｎｔ动网 格和ＵＤＦ仿真技术模拟单向球阀的启闭过程,研究了介质含气率、阀球材质对球阀动态特性的影 响．模拟结果表明：随着介质含气率由０％增至８０％,同一时刻的阀隙开度不断减小,阀球上下表面 压差增长幅度达到２倍,且阀球能达到的最大升程、速度不断降低至纯液相工况的１／２以下．当阀 球密度由３　８００ｋｇ／ｍ３ 增大到８　９００ｋｇ／ｍ３ 时,阀球上升速度减慢,球阀能达到的最大升程、速度 逐渐减小,且球阀达到最大升程所需的时间也越长,尤其是含气率≤０．３时更为突出．     

超声波强化活性炭颗粒吸附２，３－ＤＣＢ的研究

研究了４０ｋＨｚ超声波强化活性炭颗粒（ＧＡＣ）吸附水溶液中２,３－二氯联苯（２,３－ＤＣＢ）的动力学,采用Ｌａｎｇｍｕｉｒ,Ｆｒｅｕｎｄｉｌｉｃｈ和ＢＥＴ三种吸附等温线模型对有无超声波强化作用下ＧＡＣ对２,３－ＤＣＢ吸附进行拟合,证实ＧＡＣ吸附２,３－ＤＣＢ符合ＢＥＴ等温吸附模型,单层最大吸附容量ｑ_ｍ^ＵＳ＞ｑ_ｍ^{Ｎｏ　ＵＳ};在有无超声波辐照下且２,３－ＤＣＢ初始质量浓度为５ｍｇ／Ｌ时,ＧＡＣ吸附均符合拟二级动力学关系,起始吸附速率和平衡吸附容量分别为ｈ^ＵＳ＞ｈ^{Ｎｏ　ＵＳ}和ｑ_ｅ^ＵＳ≈ｑ_ｅ^{Ｎｏ　ＵＳ};４０ｋＨｚ超声波强化ＧＡＣ吸附２,３－ＤＣＢ动力学常数增强因子为２５．４．