一种改进的非完整轮式移动机器人轨迹跟踪控制方法

针对非完整约束下移动机器人的轨迹跟踪控制中误差收敛速度和平滑性上存在的不足,提出了一种改进的非线性反推跟踪控制算法。在运动学模型的基础上,构造了简单的虚拟变量推导出了反推控制律,且通过Lyapunov函数证明了该控制律的稳定性,并引入了一个反馈控制律,得到了一种新型轨迹跟踪控制器。MATLAB仿真分析表明:改进的非线性反推控制律很好地改善了控制效果,跟踪误差能在较短的时间内收敛,具有良好的抗干扰能力。     

不同热处理状态下GCr15钢的晶粒度显示方法

在实际生产中,采用传统的浸蚀方法无法直接检验出交货状态材料的实际晶粒度。为此通过试验得到了不同热处理状态GCr15钢晶粒度显示所需的最佳浸蚀条件,证明了可以通过优化的浸蚀方法显示出原奥氏体晶界,从而确定退火、热轧状态GCr15钢的实际晶粒度。     

50 t EAF-AOD-LF-VD-CC-轧制高碳不锈钢9Cr18盘条的工艺实践

采用50 t EAF-AOD-LF-VD-150 mm×150 mm坯连铸-高速线材连轧工艺生产9Cr18钢(/%:0.95C,0.35Si,0.37Mn,0.032P,0.002S,17.42Cr,0.01Mo)Φ5.5 mm盘条。通过控制[S]≤0.008%,添加0.05%稀土元素,连铸坯经1160℃高温扩散处理,Φ5.5 mm成品盘条采用860℃球化退火等工艺措施,检验结果表明,盘条中心和一般疏松,以及偏析均≤1.0级,共晶碳化物不均匀度1.0~2.0级,球化退火组织为球状珠光体+块状碳化物,抗拉强度750~780 MPa,伸长率20%~26%,具有良好的冷拔性能。