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在自主车辆路径优化控制的研究中,针对智能车辆传统的路径跟踪控制需要建立精确的数学模型且鲁棒性差的问题,提出了一种模糊神经网络的角速度控制器设计方案。首先建立了智能车辆运动学模型;然后以方向角误差和位置误差作为该控制器的输入,利用神经网络的学习能力来调整模糊参数得到性能优化的控制器,最后对直线和圆路径进行了路径跟踪仿真。仿真结果表明提出的模糊神经网络控制算法具有很高的控制精度和较好的鲁棒性,能够满足智能车辆实时精确路径跟踪的优化控制。 相似文献
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针对前视距离随车辆位置、速度变化而调整的问题,将模糊控制器与纯追踪算法相结合,把速度和航向偏角作为模糊控制器的输入量,利用驾驶经验制定模糊控制规则,输出前视距离,从而使前视距离得到动态调整,以达到理想的跟踪效果.在直线道路和折线道路上,对动态前视距离纯追踪算法和固定前视距离纯追踪算法进行仿真对比,结果表明改进的算法使得... 相似文献
3.
智能车辆是集各种机械装置、传感器、计算机于一体的复杂非线性系统,其轨迹跟踪控制器是研究的关键技术之一。针对高速自主导航智能车辆轨迹跟踪控制器鲁棒性、精确性和实时性的高要求,在智能车辆结构组成与运动模型基础上,设计了一种滑模变结构控制器。通过控制智能车辆的线速度和角速度实现智能车辆对任意路径的跟踪,并用Matlab进行了仿真实验。结果验证了该方法的有效性和可靠性。 相似文献
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为适应当前的市场环境。在VS—100小型机上开发弹性计划编制软件,采用人工参予的方式编制生产经营计划,实现产品资源计划的弹性管理。 相似文献
5.
传统模拟信号采集板卡的低通信速率已成为高性能飞控测试系统功能的"瓶颈",针对这一问题,设计了一种以FPGA为核心的总线型高速数据采集板卡.板卡中信号调理电路有效抑制了模数转换中的零点温度漂移等问题,专用的模数转换芯片提高了采集精度.BLVDS总线与Modbus协议的应用使板卡具有模块化、网络化的功能.设计过程中充分利用... 相似文献
6.
设计了基于STM32VET6单片机和SA306功率驱动模块的永磁无刷直流电机控制驱动器,详细介绍了组成系统的各部分接口电路.该硬件系统能够进行扩展通信,具有电流保护和温度保护能力,适用于中小负载永磁无刷直流电机的控制.该控制驱动器成本低廉且容易实现,经过多次实验验证,能够长时间安全可靠地运行. 相似文献
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