结合模糊决策与势场栅格的智能小车路径规划

针对智能小车在路径规划过程中环境建模和人工势场法存在的问题,建立了栅格法与势场法相结合的路径规划方法,并对结合后的势场栅格路径规划方法的缺陷和不足进行了改进。首先,在斥力场函数中引入影响因子,促使在目标点附近的斥力场能够迅速减小,从而解决障碍物附近目标不可达和振荡的问题;其次,将模糊决策和势场栅格法进行有机结合,考虑航向角,建立了势场值和航向角的隶属度函数,选择隶属度函数值最大的栅格作为路径点,有效地提高了路径的平滑性。论文通过matlab对改进前后的算法进行了仿真实验,结果表明该方法实时性好,路径平滑,充分体现了其有效性和优越性。     

基于加权时变卡尔曼滤波的惯性测量单元设计

针对加速度计和陀螺仪数据融合姿态测量方法在载体运动加速度较大时得到的角度误差逐渐增大的现象,提出一种基于加权时变的卡尔曼滤波算法。利用衡量运动加速度相对大小的权重参考概念,设置加速度计测量角度在观测量中所占的比重,使系统能够根据实际情况改变对加速度数据的参考程度。基于Arduino平台,选用MPU6050惯性测量传感器进行实时测量数据获取姿态信息的实验研究,实验结果表明,改进后的算法可以有效减小由于系统运动加速度导致的测量误差,获得更准确的姿态角数据。     

声波与喷雾对于飞灰颗粒团聚的影响

为了研究声波团聚的影响因素，以燃煤飞灰细颗粒作为声波团聚的实验对象，使用光学颗粒物粒径谱仪测量颗粒的粒径分布与浓度，主要研究了声波频率与喷雾对声波团聚的影响。结果表明：在声波的作用下，细颗粒浓度显著减少，且声波团聚效果对频率较为敏感；无论在高声压还是低声压级下，1400Hz的频率下能获得最佳的团聚效果；在加入喷雾后，颗粒物浓度显著减小，且随着喷雾量增大，颗粒物浓度越小；分析了喷雾增强团聚效果的机理：在加入喷雾后，细颗粒间的相对运动增强；同时喷雾颗粒增大了颗粒浓度，增大了细颗粒碰撞概率；此外，喷雾改变燃煤飞灰细颗粒的表面特性，使颗粒的表面黏性增大，有助于团聚体形成。     

二维工作台角度误差实时补偿研究

为减小二维工作台在运动过程中俯仰角、偏摆角对其定位、测量及加工精度的影响,提出一种实时补偿二维工作台角度误差的方法。将激光测量系统作为角度反馈装置,基于压电陶瓷致动器和柔性铰链设计出的六自由度微动工作台作为补偿机构,通过软件控制微动台中压电陶瓷的输入电压,达到补偿工作台角度误差的目的。实验结果表明:二维工作台在50 mm的运动范围内,角度误差实时补偿后,向X方向运动的角度基本可以控制在±3″内,向Y方向运动的角度基本可以控制在±2″内。该方法能够实现对二维工作台角度误差的实时补偿,对提高工作台的定位精度有参考价值。     

带分布式电源配电网的最小路可靠性分析方法

配电网原有的可靠性分析计算模型及方法由于接入大量分布式电源(distributed generation,DG)而不再适用,因此,有必要提出了计及DG的配电网最小路可靠性分析方法。新的方法结合DG孤岛运行方式,将整个配电系统拓扑结构进行矩阵化处理,采用最小路法对含DG的配电网可靠性进行了评估。对IEEE RBTS Bus6系统的主馈线F4可靠性指标分析表明,该方法能很好的反映DG对配电网的供电可靠性影响,能得到合理的含DG的配电网拓扑结构。该方法易于对原始数据进行修改,具有很强的实用性。     

甘蔗糖蜜酒精废液综合治理与资源化利用

介绍了目前国内外甘蔗糖蜜酒精废液主要的综合治理和资源化利用技术的现状和最新发展,并对每类技术的特点、效果进行了评价。