无人机空中加油过程中分数阶滑模会合导引控制

针对带末端角度和末端速度约束的无人机空中加油自主会合问题,设计了一种3维分数阶滑模导引律,使无人机在无加油机主动配合的情况下具备自主会合能力.首先,根据无人机与加油机之间的相对运动关系,设计了3维比例导引规律,使无人机能够到达期望的加油位置.其次,利用滑模控制的强鲁棒性特点以及分数阶微积分的精细控制特性,基于变结构理论和李雅普诺夫稳定性理论设计了一种带有末端角度约束的3维分数阶滑模变结构控制律,并用所设计的分数阶滑模控制律对3维比例导引指令进行重构,使无人机能以期望的末端追踪角度到达加油位置.然后,构造了速度指令生成器,对无人机的末端速度进行约束.最后,对所设计的导引律进行了仿真验证,仿真结果表明所设计出来的导引律能满足追踪角度和速度约束的要求.     

虚假数据注入攻击下多无人机韧性容错协同控制

针对同时具有虚假数据注入(false data injection, FDI)攻击与执行器故障下的多无人系统编队协同跟踪问题,提出了一种基于FDI攻击检测机制与故障观测器的韧性容错协同控制新方法。首先,以二阶非线性固定翼无人机模型作为多无人系统研究对象;其次,构建了带有概率约束的贝叶斯概率检测模型对FDI攻击进行检测,作为韧性容错协同控制器的辅助系统;之后,设计了包含执行器故障补偿的韧性容错协同跟踪控制器,并利用Lyapunov稳定性理论证明系统的渐进稳定;最后,通过仿真验证了设计的控制器针对FDI攻击与执行器故障的安全性与可靠性以及编队跟踪能力。