多无人机航迹规划的自适应B样条算法

无人机集群能更高效地完成复杂和具有挑战性的任务,航迹规划和编队控制是无人机集群的研究重点。针对复杂环境下的无人机编队控制问题,提出了一种结合分段自适应B样条（Piecewise Adaptive B-Spline,PABS）方法的领航-跟随策略。采用滚动时域控制及快速粒子群优化算法为领航者无人机生成一条安全的参考航迹,并根据跟随者与领航者保持的几何关系为跟随者无人机生成参考航迹。针对生成的跟随者航迹不平滑以及可能与障碍物发生碰撞的问题,使用PABS方法对跟随者航迹进行平滑和避障处理。实验表明,使用滚动时域控制及快速粒子群优化算法及PABS方法能为领航-跟随策略下的无人机编队生成安全平滑的航迹,相比于圆弧插补技术,PABS方法能使航迹更光滑。     

全局调距和声特征选择算法

特征选择技术能有效解决维数灾难问题，许多搜索策略已经被应用到特征选择问题中。针对和声特征选择算法搜索能力低下的问题，提出了一种基于全局自适应调距的和声特征选择算法（HSFS-GPA）。将特征集的距离定义引入到特征选择问题中，在算法搜索过程中结合全局信息对随机产生的新和声进行调整，以一定概率减小候选和声与当前最优和声的距离来加快算法搜索速度，或减少候选和声与最差和声的距离以避免陷入局部最优；同时，采用竞争选择方案随时更新和声库全局信息，改进和声库的更新机制提高算法搜索质量。将HSFS-GPA与原始和声特征选择算法、粒子群算法和遗传算法进行对比实验，HSFS-GPA所选特征子集的大小比原始和声算法减少15%，子集评价值平均提高到0.98。实验结果表明，HSFS-GPA能在相同的条件下搜索到更优质的特征子集。