操作手IKP的迭代—解析混合求解法及其求解软件

本文系统地讨论了操作手运动学逆问题封闭式解的存在性和求解策略。文章总结了系列Ｄ－Ｈ矩阵相乘的运算化简规律，以通用的形式有效地推导了ＩＫＰ封闭式解的有关存在条件，讨论了这些封闭式解的一般解析求解步骤。在此基础上，文章提出了一种快速有效求解的新方法：迭代－解析混合法（ＩＡＭＭ）。根据这些理论和方法，用Ｃ语言在微机上成功地开发了ＩＫＰ的通用求解软件系统ＲＯＢＩＫＰ。     

美国机械学学科的研究方向

本文是关于美国机械系统四个学科研究动向的综述和发展预测。这四个学科是机器动力学、动力学系统与控制、设计方法学与交互式计算机图形学,摩擦学.它们中的大部分内容虽属于机械学的范畴,但区别于传统的机械学,已具有交叉学科的特征。材料主要来源于由美国一些著名大学与产业部门研究单位的著名学者组成的专家小组的专题研究报告及讨论意见。     

机器人操作手的最佳传力位姿的确定

本文在考察机器人操作手动态特性的基础上,研究了操作手的力传递特性,并根据向量系的广义相关性理论,定义了机器人操作手的力传递灵活性指标.最后,本文运用这些指标,解决了在给定操作力的条件下,所需驱动铰力最小的操作手的最佳位姿问题.     

消防车增速取力器温升理论计算的探讨

本文对消防车增速取力器温升计算提出了新的计算方法，按照这种计算方法，不仅可计算达到某热平衡状态下的增速取力器温度，也可计算运转到任意时刻增速取力器的温度。     

消防车增速取力器温升理论计算的探讨

本文对消防车增速取力器温升计算提出了新的计算方法,按照这种计算方法,不仅可计算达到某热平衡状态下的增速取力器温度,也可计算运转到任意时刻增速取力器的温度.     

机器人操作手-工件系统的“数字-符号”动力学模型

本文考虑到夹持有工件的末端构件运动、动力学参数的变化是由夹持不同工件所引起的,提出了一个新的机器人操作手-工件系统的“数字-符号”动力学模型,采用此模型并将末端构件的局部坐标系选作参考坐标系,从而解决了端部执行器夹持不同工件引起运动学和动力学发生变化时,机器人的“数字-符号”动力学模型失效的严重问题,且大幅度降低了计算机辅助生成和求解机器人操作手的“数字-符号”动力学模型的运算次数。     

机器人动力学模型矩阵及封闭形动力学模型的分解理论

本文提出了由n个构件组成的机器人开链系统的动力学模型矩阵及封闭形动力学模型的分解理论,从而揭示了机器人动力学模型矩阵及封闭形动力学模型的可分解性;为解决机器人“数字-符号”模型对于机器人末端构件的几何参数和动力学参数发生变化这一情况的失效问题及为在多处理机上形成和求解封闭形动力学模型提供了一个基础。     

操作手IKP的迭代－解析混合求解法及其求解软件

本文系统地讨论了操作手运动学逆问题封闭式解的存在性和求解策略。文章总结了系列Ｄ－Ｈ矩阵相乘的运算化简规律，以通用的形式有效地推导了ＩＫＰ封闭式解的有关存在条件，讨论了这些封闭式解的一般解析求解步骤，在此基础上，文章提出了一种快速有效求解的新方法：迭代－解析混合法（ＩＡＭＭ）。根据这些理论和方法，用Ｃ语言在微机上成功地开发了ＩＫＰ的通用求解软件系统ＲＯＢＩＫＰ。     

机器人DKP符号模型的计算机自动生成软件系统

本文系统地分析了系列 D-H 矩阵相乘运算过程中三角化简等化简运算的存在性及其运算化简规律.基于这些运算化简规律,以及系列 D-H 矩阵之间的递推关系,用 C 语言在微机上编制了操作手运动学正问题(DKP)及雅可比矩阵求解的符号模型自动生成软件.