智能空间中的服务机器人路径规划

为了加深服务机器人对环境的理解,实现安全高效的智能空间导航,建立了一种信息更为丰富的环境模型——危险度地图;并针对智能空间环境部分未知的特点,设计了分层的路径规划方法.静态规划层根据已知环境信息,采用改进的粒子群优化算法规划初始最优路径,动态规划层利用基于动态危险度地图的改进A＊算法进行避障.该方法克服了常规算法只追求路径最短的缺点,增加了对路径危险度的评价,规划出的路径既安全又较短;且该方法实现简单,实时性好.仿真结果验证了该方案的可行性.     

低成本以太网通信模块设计

本文设计并实现了一款低成本、通用化程度较高的嵌入式高速以太网传输模块。文章先介绍基于DM9000A以太网控制芯片的硬件设计方案,然后重点的介绍了主要软件模块的实现方法。该通信模块已经用于智能家庭环境中进行网络的互联,整个系统运行稳定可靠。     

基于多特征融合的人体动作识别

提出复杂环境下基于特征融合的日常动作、突发异常(摔倒)行为检测方法. 利用人的姿态、姿态变化速率特征、人的位置变化特征表征人的运动状态,通过合成简单的姿态事件并结合特征来表达具有复杂时空关系的运动事件. 该方法计算复杂度小,对目标大小的变化具有较好的鲁棒性,在智能交互、服务机器人自主服务系统中具有实用价值.      

家庭智能空间下基于场景的人的行为理解

为了更好地在日常生活中给人提供智能化服务,对家庭环境下人的行为理解问题进行了研究.首先利用运动目标检测方法提取运动人体在环境中的坐标,然后结合行为特点把场景划分成不同区域,建立人体在环境中的位置关联矩阵和时空关联矩阵.通过马尔可夫模型统计出人体在空间中的位置状态转移概率矩阵及其状态持续时间矩阵,生成日常行为模板.根据当前行为与日常行为模板的相似度可检测出反常习惯和突发异常行为,同时可根据不同区域的行为模式分析人的意图.在智能空间平台下利用机器视觉技术基于场景信息实现了人的行为理解,并通过实验表明了方法的有效性.     

菊芋提取液的皮状丝孢酵母发酵产油脂试验研究

以皮状丝孢酵母为产油脂菌种,研究其发酵菊糖提取液产油脂情况。首先研究了从菊芋中提取菊糖的条件,获得最适提取条件为:温度85℃,时间80 min,菊芋粉质量浓度70 g/L,在此最优提取条件下,菊糖提取率达95%;然后考察了pH值、接种量、培养温度和氮源对皮状丝孢酵母发酵菊糖提取液产油脂的影响,获得最优条件为:初始pH值5.5、培养温度30℃、接种量10%。在此优化条件下,5 L发酵罐分批扩大培养,其生物量、出油率和油脂得率分别达到13.93 g/L、34.73%和4.89 g/L。补充添加氮源对生物量、出油率和油脂得率的提高不显著。气相色谱法测定脂肪酸成分主要是C16和C18系列,其中80.2%以上是C16:0、C18:1和C18:2,尤其是C18:1(43%),其油酸、棕榈酸和亚油酸占总脂肪酸的比例和植物油脂非常接近。