一种五自由度混联机器人运动学分析

为了使工业机器人的位姿改变更加快速、灵巧,对一种五自由度混联机器人进行了结构分析．建立D-H坐标系求得末端执行器的位姿矩阵,提出一种基于PAUL逆变换法的串联机器人逆运动学封闭解的求解分析方法,求得该机器人的运动学逆解．计算机仿真结果验证了该算法的快速性和有效性．运用包络理论确定局部关节联动所形成的工作空间包络面,论证了该机器人作业姿态的灵巧性．利用几何叠加方法规划出机器人灵巧工作空间,为结构设计和运动控制提供了依据．     

自主移动机器人室内定位方法研究综述

自主移动机器人的室内定位作为机器人研究领域中最基本的问题已被广泛研究。根据定位技术和传感器的不同,将室内定位方法分为航迹推算定位、地图匹配定位和基于信标定位三类。详细介绍了超声波网络定位系统和基于无线射频识别（RFID）的定位方法。对几种基于概率的定位算法做了分析和对比,并对自主移动机器人室内定位方法的研究方向做了展望。     

基于假设检验的室内环境多特征检测方法

为解决移动机器人室内环境特征提取适应性问题,提出了基于假设检验的室内多特征检测方法。该方法首先构建多维数据空间。通过定义距离概率函数,结合χ2假设检验理论,在估计采样点的特征区域基础上,通过极值法进行角点检测,然后采用约束最小二乘法提取线段与圆弧特征。最后,实验验证了该方法可以提取较稳定的角点、线段以及圆弧特征,同时特征的识别率达到94%以上。