线性定常系统次最优控制的一个算法

本文研究了线性定常系统无限终端时间的次最优调节器的数值计算问题,提出一种算法并讨论迭代初值的选取,结合计算实例阐述算法的优点。     

动态补偿的水下机器人路径规划

本文研究水下机器人在障碍位置未知条件下,进行路径规划的方法,使自治水下机器人以最短的行程距离,避开障碍,达到预定目标.针对变化的、复杂的海洋情况,本文采用动态与静态相结合、规划与控制相结合的手段,应用人工势场理论,引入距离误差做动态反馈补偿,实现全局规划控制.本文提出的这种适于自治水下机器人导航的动态路径规划-控制方法,可以解决障碍环境参数已知、未知的路径规划问题.仿真结果表明该方法具有较强的稳定性和适应性.     

典型三阶系统参数选择的计算机仿真研究

到目前为止,人们已经提出了各种选择典型三阶系统的最佳参数的方法。本文为这些方法提供了一种计算机仿真研究的设计思想。利用计算机绘制以待定参数为变参数的广义根轨迹及寻找系统特征根与输出y的关系,从而直接得到表征系统性能的动态品质指标的准确数据。根据这种思想制成的计算机辅助设计程序能够用来全面考查按不同方法选参数,参数变化下系统品质指标随之变化的情况;还可以利用计算机计算出的准确结果制成方便实用的设计图表。文中给出了按对称最佳法选参数的设计图表,并附有计算机辅助设计程序。     

中小企业实现生产自动化的途径

对于生产规模小、资金欠雄厚的中小企业实现生产自动化一直以来有个误区，他们以为实现生产自动化需要投入巨额资金而不敢奢望。本文从自动化系统的基本组成以及现有生产设备在自动化系统中如何被利用，从而以较低成本就能够实现生产自动化的客观现实说明实现生产自动化并非难事。