Cleanbot-Ⅰ擦窗机器人的智能化技术

本文简述了擦窗机器人智能化的主要概念．介绍了Ｃｌｅａｎｂｏｔ－Ｉ擦窗机器人系统的结构特点、主要组成部分、工作原理，操作方式，未知局部环境的模型建立，各类内、外传感器的结构、原理和信息融合技术，以及路径规划的方法．     

玻璃污迹的小波识别方法研究

本文提出玻璃污迹的直方图小波包检测方法 .该方法能以不同的分辨率快速、准确地进行图像污迹程度的检测 .小波包的高低频特征及求取直方图凸包面积残差法 ,既能大大降低了图像处理的计算工作量 ,又能够消除噪声及异样污迹 (杂物 )的干扰 .文章借助污浊因子提出了一个判别洁净度的量化概念 ,并在实验中得到验证 .针对擦洗作业实际 ,文章提出背景图像人工和自动初始化的方法 ,最后给出并讨论了一个实验的结果     

壁面清洗机器人本体刚度及振动研究

依靠风扇产生负压吸附于壁面的高大建筑清洗机器人系统,其密封裙边和支撑机构的刚度构成了机器人的本体刚度.由于它的存在,加之壁面的某种不平、窗框、密封胶条、机器人移动及清洗刷的旋转运动等因素的影响,导致机器人在壁面上工作时出现不同的振动状态.本文建立了清洗机器人系统的动力学模型,研究了壁面清洗机器人本体刚度与清洗刷位置布局、机器人在壁面上的振型以及临界牵引速度之间的关系,给出了清洗刷的布置准则以及机器人临界牵引速度的确定准则.     

擦窗机器人在高层建筑清洗中的应用

目前高层建筑玻璃幕墙的清洗方法主要有两种 :一种是靠升降平台或吊篮承载清洁工进行玻璃幕墙的清洗 ,虽简便易行 ,但劳动强度大 ,存在着很大的危险性。另一种是用安装在楼顶的轨道及吊索系统将擦窗机对准窗户进行自动擦洗。这种方式初次投资成本较高（高达数百万元） ,而且要求在建筑物设计之初就要考虑擦窗系统 ,因而限制了其使用 ,因此急需一种能代替人而又有一定灵活性和适用性的自动机器来完成这项工作 ,高层建筑擦窗机器人在这种背景下应运而生。玻璃幕墙一般面积较大 ,大多处于几十米甚至上百米的高处 ,且周围无可攀援的支架 ,这就使…     

回转窑机械运行状态监测系统的设计与应用

对回转窑机械运行状态监测系统的设计过程，硬件结构，软件功能，抗干扰措施及监测结果进行了分析，运行结果表明；监测系统的应用有利于回转窑各支承点载荷分布的调整，可使设备工作在最佳状态，减少故障，延长寿命，降低能耗消耗。     

小波及模糊理论在擦窗机器人实时图像检测中的应用

针对擦窗机器人的障碍检测与识别问题，提出了一种综合、实用的玻璃窗框及 边界的检测方法．方法首先对采集图像进行小波分解，得到图像低频部分的直方图，再通过 对直方图的小波分析确定图像模糊化的阈值，然后根据该阈值定义新的隶属度函数，将图像 转换到等效的模糊特征平面上作增强运算，得到增强图像，最后针对增强图像完成边缘检测 及识别．实验结果证明了此方法对提高实时性和可靠性是有效的．     

温度变送器的优化设计方法

本文提出了一种优化热电偶测温仪表的设计方案,详细分析了热电偶冷端温度补偿方法,程控放大器实现过程,该变送器具有电压,电流,输出,就地显示及远程通讯等功能。     

Cleanbot-I擦窗机器人的智能化技术

本文简述了擦窗机器人智能化的主要概念．介绍了Cleanbot-I擦窗机器人系统 的结构特点、主要组成部分、工作原理，操作方式，未知局部环境的模型建立，各类内、外 传感器的结构、原理和信息融合技术，以及路径规划的方法．