刺梨果汁类产品品质分析与综合评价

建立刺梨果汁类产品品质综合评价体系，为贵州刺梨加工产品推广宣传提供参考。以贵州不同地区生产的14份刺梨果汁产品为试材，测定了包含可溶性固形物、蛋白质、可溶性糖及可滴定酸在内的基础品质指标，以及6种有机酸和超氧化物歧化酶(Superoxide Dismutase, SOD)、类黄酮和总酚3种活性物质含量，对21个品质指标进行相关性、主成分分析及系统聚类。综合21个指标分析共获得4个主成分，累积贡献率达92.77%,包含了所检品质中绝大部分指标信息，建立了刺梨类果汁产品品质综合评价模型为F=0.640×F₁+0.142×F₂+0.090×F₃+0.056×F₄;在类间距离为18时，14份供试样品被聚为3类，第1类聚集了7份样品，其抗坏血酸、活性物质SOD、类黄酮和总酚以及元素含量较高，糖含量较低；第2类仅有1份样品，但其活性物质、可滴定酸和可溶性蛋白质含量最高；第3类聚集了其余6份样品，特点是固酸比、糖酸比较高，其余指标排名较为靠后。14份样品综合品质由高到低依次为：YPC>JHJ>YGT&...     

基于机器视觉的机器人分拣技术发展研究

在工业生产中,完全人工分拣作业很难实现生产目标,而传统机器人分拣还存在系统稳定性较差、精度较低等缺点。针对这些问题,在传统分拣机器人中引入机器视觉,完成对工件、食品以及其它产品的分拣工作,不仅能够满足生产需求,而且能够提高生产效率。基与此,重点分析目标识别、目标跟踪以及视觉伺服等关键技术的研究现状以及在工业、食品以及其它领域的应用现状,并对未来的发展趋势进行展望。     

基于劳斯判据的柔性机械臂弹性运动稳定性分析

为了研究柔性机械臂的弹性运动稳定性,分析末端附加质量和关节惯量对弹性运动稳定性的影响,并计算柔性机械臂的动态最大许用载荷,建立了单连杆柔性机械臂的物理模型,用时空分离法和拉普拉斯变换法求解了柔性机械臂的弹性运动微分方程,用拉格朗日法建立了末端有集中质量的柔性机械臂的动力学模型并对其简化和截断。在指定状态变量、控制作用和输出变量后,建立了状态空间表达式和传递函数,并且用劳斯判据建立了稳定性判据并对其进行了简化。用得到的稳定性判据分析了末端附加集中质量和关节惯量对柔性机械臂弹性运动稳定性的影响,并从保证弹性运动稳定的角度计算了柔性机械臂的最大许用载荷。     

微型称重测力传感器信号调理电路设计

为了实现对双足步行机器人用某微型称重测力传感器输出的微弱直流电压信号进行AD转换,提出了一种基于仪表放大器AD623的信号调理电路设计方案,采用模块化设计思想,分别对电源模块,放大电路模块和滤波电路模块进行了设计,并应用Multism13完成放大电路仿真。结果表明,基于AD623的信号调理电路能够有效放大压力传感器输出的微弱直流电压信号,达到了设计要求。     

一种基于I2C总线通讯的机器人舵机系统的设计

针对目前市场上已经出现的以UART串口通信作为主从设备间数据交互方式的机器人舵机所存在的通讯指令编程复杂、数据交换量大、无法自动仲裁等问题,介绍了一种以I2C总线取代UART通讯模块的机器人舵机系统的设计,并尝试使用一种位置和转速分时控制的方法来解决当单片机同时对位置和速度两项参量进行数字PID控制时,由于计算量和内存...     

基于CAN总线的两余度舵机控制系统设计

为了提高飞行器的安全可靠性,设计了一种完全电气两余度舵机控制系统,对舵机控制系统的总体结构、控制器的硬件电路和控制软件设计作了详细阐述。并对余度管理算法和故障处理作了介绍。以VC++为开发工具,开发出了舵机余度控制测试界面,实验测试表明:该两余度控制系统控制精确,余度可靠。     

SPCE061A单片机程序存储器的扩展技术

由于SPCE061A受到其操作系统结构的限制,程序存储空间一般只限于片内32K FLASH,虽然可以采用SPR4096对其存储空间进行扩展,但是一般只限于语音资源的存储。本文旨在研究对其程序存储空间的扩展技术。在对单片机内部存储空间和SPR4096的内部结构及存取方法分析研究的基础上,对片内32K FLASH进行统筹分析与优化,建立扩展空间程序资源在片内的映射区,从而突破了SPCE061A单片机32K程序存储空间的约束,为大型程序在SPCE061A单片机上的应用开辟了一种可行的途径。     

偶数、李代数方法在机构运动学逆解中的应用（Ⅰ）

主要目的是探讨三个位移积的特性,众所周知,一般意义上的欧拉角（Euler)和布里安特（Briant)角通常用来描述机器人的旋转运动,然而,对于三个任意位移的积：R＝R1R2R3研究较少,应用李代数方法证明了,任一位移R可以分解成三个位移的积的形式;并且给出了其逆解的解析解,这一结果为解决更复杂的运动学逆问题打下了基础。     

一种微机保护装置配置维护软件的设计与实现

提出了一种微机保护装置配置维护软件的设计方案。针对软件的易操作性、如何识别装置、减少定值整定过程中的人为错误等问题进行分析。按照分层原则,构建了保护装置配置维护系统软件的视图、业务、通信三层结构,采用UML建模,对业务功能分模块设计,实现了界面的可定制,定值的离线编辑、在线自动下载等功能。软件弥补了装置面板人机交互功能差、调试过程繁杂、效率不高的缺点,提高了生产效率。     

OPC Server在KJ95N型煤矿综合监控系统中的应用

针对KJ95N型煤矿综合监控系统采用文件方式为不同系统集成厂家提供数据所存在的实时性差、开发性差、稳定性差、冗余数据多等问题,提出了采用OPC Server方式为异构系统提供数据的方案;介绍了OPC Server的基本原理及其在KJ95N型煤矿综合监控系统中的具体实现,并给出了应用中需要注意的事项。实际应用表明,KJ95N型煤矿综合监控系统在增加OPC Server功能后,为其接入到矿井综合自动化系统提供了统一的接口,也为其融入煤矿信息系统提供了更好的解决方案。