管外移动机器人机构的研究

本文介绍了一种新型管外移动机器人机构，详细分析了其功能和特点，建立了运动学Ａ、Ｂ双模型，并给出运动学正、反问题的解析解，该模型具有简单实用，便于控制等特点，为轨迹规划提供了依据。     

半步行移动机器人机构的实验研究

本文给出了半步行移动机器人机构,分析了其运动特点和性能。最后,在不同的地面条件下进行了行驶实验,实验证明半步行机构的行驶通过性,为进一步开发完整的半步行移动机器人奠定了基础。     

管外移动机器人运动学分析

本文简要地介绍了管外移动机器人的研究意义和应用，以及管外移动机器人的主要功能和结构特点，建立了管外移动机器人运动学Ａ、Ｂ双模型；并给出其正逆问题求解公式。     

蠕动式管外移动机器人模型Ⅰ

研制出了一种多功能蠕动式移动机器人机构，并对其进行了各种功能试验。试验结果表明，该机构能够在比较复杂的管路上行驶，能够通过管路上的典型障碍。     

面向无人机器人车辆的状态监测与故障诊断系统

介绍了面向无人机器人车辆的状态监测与故障诊断系统，该系统对于提高机器人车辆的安全性和可靠性有实际意义，它是当今智能机器人车辆技术发展的重要环节。     

可变履带式移动机器人

研制开发了一种可变履带式移动机器人，对其进行了行走试验。试验结果表明，它具有运动平衡、转弯灵活、越障能力强等优点，可用作恶劣环境下作业机器人的移动载体。     

机器人位姿误差校正方法

在建立机器人误差模型的基础上，利用机器人齐次座标变换中的重要特点，提出了一种简便实用的位姿误差校正方法，该方法与机器人精度测试相结合可提高机器人位姿精度，并以PUMA560机器人为例说明了该方法。     

直接驱动机器人

为了开发高速、高精度机器人,国外出现了直接驱动(Direct Drive)机器人(简称 DD 机器人)。这种机器人把高扭矩、低转速电机直接与关节连接起来传递运动,而不用减速机构。1 DD 机器人的开发目标DD 机器人与其他机器人的不同点是