基于“雁阵效应” 的扑翼飞行机器人高效集群编队研究

本文借鉴“雁阵效应”, 研究了扑翼飞行机器人高效集群编队飞行问题. 通过对“V”字雁阵的分析得知, 当前排大雁(简称头雁)和后排大雁(简称从雁)保持某一合适的相对位置偏移时, 后排大雁可有效利用前排大雁挥翅产生的上洗涡流, 从而节省体能; 并且, 雁阵通过阵型的变换, 可以实现能量整体消耗的均衡性, 确保长航时飞行. 仿照该“雁阵效应”, 分析得出耗能最少的扑翼飞行机器人集群阵型排布方式, 并设计了阵型变换机制, 实现集群能量整体消耗的最优性和均衡性. 在此基础上, 参考雁群的交互方式, 设计了一种使用局部信息的控制方法, 保证最优阵型的稳定维持以及阵型间的灵活变换. 最后, 仿真结果验证了所提理论结果的有效性.     

煤炭企业井巷工程进项税抵扣问题的探讨

煤炭企业井巷工程在企业资产中占据较大比重,现行的《增值税暂行条例》实施后,税企双方对煤炭企业的井巷工程的进项税是否应该抵扣问题分歧较大。合理确定井巷工程的涉税问题,准确地做到依法征税,既保证国家税源不流失,又能保证企业的合法收益,成为摆在矿区国家税务机关面前的一个急需解决的重要问题。根据矿区工作经历和对企业调查的情况,针对该问题进行了探讨并提出了建议。