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目前存在的离线编程与仿真系统仍运行于单一系统或平台下,所能加载的机器人类型限于某一种或某一公司的某种型号;基于此提出了一个基于Qt框架的离线仿真和编程系统,通过设计规划了图形库系统并定义了相应的装配文本格式,实现了当前广泛使用的6旋转自由度工业机器人的用户自定义加载,还分别对六自由度工业机器人运动学进行了分析,并介绍了系统的总体结构,还描述了指令编译系统;最终以六自由度弧焊机器人UPR100为例,仿真结果证明系统较好地满足了具备柔性化建模的六旋转自由度工业机器人离线编程及仿真平台的要求。 相似文献
2.
获得精确的载体姿态信息是提高载体导航定位的关键。 针对加速运动会产生非重力加速度干扰,而传统滤波算法无法
解决其导致的精度下降的问题,提出一种基于 Mahony 和改进 Kalman 融合的姿态解算方法。 首先采用惯性测量传感器所得数
据进行 Mahony 解算,将其结果作为改进 Kalman 的量测信息;其次通过陀螺仪解算,将其结果作为改进 Kalman 的状态信息实现
姿态解算。 实验结果表明,本文所提出的方法相较于传统方法,解算精度提高一个数量级以上,能有效地抑制漂移误差高频噪
声,大幅提升了载体姿态角解算精度,且具有良好的收敛性。 相似文献
3.
4.
5.
介绍了一种400~520MHz耦合度为-20dB的LTCC多层片状耦合器的设计。该耦合器由两个高耦合系数多层电感相互耦合而成,它的应用频率范围是400~520MHz。用标准LTCC工艺实现的耦合器尺寸仅1.6mm×3.2mm×0.76mm,耦合度-20±2dB,隔离度-35dB,反射损耗小于-20dB。 相似文献
6.
7.
8.
针对北斗卫星导航系统中双差观测序列的周跳问题,提出了一种小波变换组合滑动窗口的双线性插值法。 该方法利用
小波变换对载波相位双差检测序列进行尺度分解,提取高频系数,得到周跳处高频系数的奇异值,再利用滑动窗口双线性插值
法对奇异值进行替换,通过系数重构,能够较好地修复周跳。 实验利用该方法同时修复第 1、2 层高频系数和只修复第 1 层高频
系数进行修复结果对比,结果表明同时修复第 1、2 层高频系数次数更少,修复效率更高。 相似文献
9.
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