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无人集群节点间精确位置获取是集群协同的基础,但在复杂多变的应用环境中,全球导航卫星系统(GNSS)难以提供稳定准确的位置信息;难以部署辅助锚点;传统相对定位方法大多存在节点数量限制。针对上述3个问题,提出了一种GNSS拒止条件下的集群节点相对定位的新方法。以搭载惯性测量单元(IMU)和超宽带传感器的两个节点为例建立了相对定位模型,采用扩展卡尔曼滤波算法,融合机载IMU和机间距离信息,实现了相对位置的最优估计。仿真实验结果表明:在无人机相距200 m的范围内,所提方法可达到约1.3 m的相对定位精度,与现有多节点相对定位算法相比,提高了约4倍;在无需GNSS和辅助锚点的支持下,即可实现两个节点之间的高精度相对定位,能够为无人集群在复杂应用环境下的协同定位提供有效可行的解决方案。 相似文献
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本检测仪涉及内燃机制造中活塞环产品几何特性项目检测领域,特别适合于多品种生产情况下,活塞环挠曲度这一重要参数的检测,所研制的检具具有通用性强、检测效率高的优点。 相似文献
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为了提高四足机器人的运动多样性和地形适应性,提出一种复杂运动行为控制方法,通过构建四足机器人动力学模型,在此基础上进行离线滚动优化预测,生成四足机器人复杂行为的期望轨迹。在运动学、关节扭矩、接触力、运动状态和地形高度等非线性约束下更全面地优化了轨迹,设计在线轨迹跟踪控制器与落足控制器,实现四足机器人复杂行为的在线控制。在多复杂运动的动态仿真环境下评估了所提方法,机器人可以实现前跳、后空翻、前空翻和旋转跳跃,并可以在给定地形信息下跳跃障碍物。将在线轨迹跟踪控制器迁移到四足机器人物理样机中,完成了四足机器人向前跳跃的实验。实验结果表明,所提出的方法能够使四足机器人有效地完成多种特定复杂运动技能的稳定控制。 相似文献
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中国铜资源现状与发展战略研究 总被引:5,自引:0,他引:5
目前,中国已发展成为全球最大的铜消费国、铜加工制造业基地、铜基础产品输出国,实现了中国铜工业的持续快速发展,对促进国民经济发展、增加财政税收及解决劳动就业等方面都取得了卓著的成绩,并且在世界铜行业内充当了重要角色。尽管如此,站在科学发展观的高度,认真审视我国铜工业产业链,就能够清晰地发现,铜资源依然是制约我国铜产业顺利发展的“瓶颈”因素。因此,对铜资源问题必须引起我们的高度关注。中国铜资源现状Status quo ofChina'scopperresources长期以来,我国铜资源不能满足国内消费需求,供需缺口较大,需要通过国际市场加以平衡… 相似文献