一种自适应神经模糊运动规划器设计

使用减法聚类和自适应神经模糊网络方法设计了一种水下机器人运动规划器。根据输入、输出数据的特性,用减法聚类算法,确定模糊系统的初始结构和参数,避免了模糊逻辑系统设计中隶属函数确定及模糊规则自动提取的盲目性和随机性。提出将神经模糊系统参数分解为非线性前提参数和线性结论参数并分开辨识。采用梯度下降算法和最小二乘算法分别进行自适应模糊推理系统前后件参数的优化。仿真结果表明:在相同的仿真环境下,所设计的自适应神经模糊运动规划器的规划效果要好于模糊运动规划器。     

机床拆装实习教学探索

拆装实习在机械类专业教学中具有重要地位,是提高学生分析问题与解决实际工程问题能力的重要途径。文章结合教学实际,对机床拆装实习的实施过程与教学方法进行了探索性改革,注重发挥指导教师的教学主动性和培养学生的学习兴趣及工程意识,取得了较好的教学效果。     

基于传感器信息的水下机器人滚动路径规划

针对环境中障碍物为任意形状的水下机器人路径规划问题,提出了基于传感器信息的水下机器人滚动路径规划方法,该法充分利用传感器在每一采样时刻的规划窗口内实时探知的环境信息,用模糊控制方法给出机器人下一步的行走方法,探讨了凹形障碍区域中机器人的逃离方法,仿真结果表明了所提方法是有效的。     

模具制造工艺学课程的教学模块设计

根据课程的培养目标,对教学内容进行了模块化设计,每个教学模块都有明确的知识目标和能力目标;并在教学实践过程中,采取了多种灵活有效的教学方法,有效提高了教学质量。     

基于减法聚类和自适应模糊神经网络方法的运动规划器设计

使用减法聚类和自适应模糊神经网络方法设计了一种水下机器人运动规划器。根据输入输出数据的特性,用减法聚类算法,自适应地确定模糊系统的初始结构和参数,提出将模糊神经系统参数分解为非线性前提参数和线性结论参数并分开辨识。采用梯度下降算法和最小二乘算法分别进行自适应模糊推理系统前后件参数的优化,提高了参数的学习效率。仿真结果表明：在相同的仿真环境下,所设计的自适应模糊神经网络运动规划器的规划效果要好于模糊运动规划器。