多智能体强化学习的机械臂运动控制决策研究

针对传统运动控算法存在环境适应性较差,效率低的问题。可以利用强化学习在环境中不断去探索试错,并通过奖励函数对神经网络参数进行调节的方法对机械臂的运动进行控制。但是在现实中无法提供机械臂试错的环境,采用Unity引擎平台来构建机械臂的数字孪生仿真环境,设置观察状态变量和设置奖励函数机制,并提出在该模型环境中对PPO(proximal policy optimization)与多智能体（agents）结合的M-PPO算法来加快训练速度,实现通过强化学习算法对机械臂进行智能运动控制,完成机械臂执行末端有效避障快速到达目标物体位置,并通过该算法与M-SAC（多智能体与Soft Actor-Critic结合）和PPO算法的实验结果进行分析,验证M-PPO算法在不同环境下机械臂运动控制决策调试上的有效性与先进性。实现孪生体自主规划决策,反向控制物理体同步运动的目的。     

一例血凝酶制剂致低纤维蛋白原血症患者的药学监护

目的: 探讨蛇毒血凝酶制剂在肝硬化患者应用中的药学监护。方法: 临床药师参与一例肝硬化伴低纤维蛋白原血症患者的治疗，根据国家药品不良反应监测中心的评价标准进行药学评价，判断为蛇毒血凝酶制剂所致不良反应，建议避免使用相关药物并对该患者进行药学监护。结果: 临床药师利用专业知识提供合理化用药建议，被临床医生接纳，及时有效地处理药物不良反应，使患者得到有效治疗后顺利出院。结论: 临床药师参与肝硬化患者的治疗过程，开展药学服务，可提供合理、有效的用药建议以确保患者用药安全。     

微波马弗炉处理-火焰原子吸收光谱法测定废旧电路板中金银铂钯

研究了微波马弗炉加热处理样品,火焰原子吸收光谱法测定废旧电路板中金、银、铂、钯的方法。称取5.0 g粉碎后废旧电路板样品,用微波马弗炉在550 ℃灼烧30 min分解有机物,用王水溶解样品,样品溶液中的金、银、铂、钯用火焰原子吸收光谱法进行测定。金、银、铂、钯的方法检出限分别为0.078、0.12、0.15和0.15 mg/mL;方法回收率在90%～108%之间;用本方法平行测定同一废旧电路板样品7次,日内相对标准偏差为2.2%～2.9%;日间相对标准偏差为3.3%～3.5%。将本方法用于废旧电路板分析,测得结果与微波消解-电感耦合等离子体发射光谱法一致。     

基于改进SSD算法的物流物品检测

针对物流物品分拣任务中,物流物品摆放环境复杂,传统检测方法的检测准确度不高、检测速度慢等问题,设计了一种改进SSD的物流物品检测算法。首先,将原SSD算法的骨干网络设置为MobileNetV2,后端网络采用倒残差网络结构,其次,将骨干网络浅层特征层和后端网络深层特征层使用特征融合模块,最后引入注意力机制并使用更小尺寸的先验框,在保持网络计算量的同时提升对特征图关键信息的提取能力,并增强对小目标的物品检测能力。实验结果表明：改进后的算法与SSD、Faster RCNN、YOLOv5等算法进行比较,在PASCALVOC 2007+2012数据集上,该算法相较于原SSD算法平均准确率mAP提升了4.33%,每秒帧率FPS达到53.95 frame/s,同时在要求的物流物品数据集上进行验证,结果表明该模型在堆叠、密集排布、小目标等的分拣环境下,在保证检测的实时性的同时仍可能保证较高的检测准确度。     

有机硅工业现状及发展

介绍了近几年来有机硅工业的发展现状,探讨当前存在的问题并提出几点建议.     

先张法预制T梁的非结构性裂缝成因及预防措施

本文对先张法预制T梁的非结构性裂缝问题进行了阐述,并对其非结构性裂缝的形成原因进行了分析探讨,同时也提出了一些预防措施,希望能给大家带来一定的参考价值,最大限度地减少裂缝能出现。     

混合硅氧烷裂解生产工艺优化的研究

以现有国内裂解生产工艺为依托,二甲基二氯硅烷水解物为原料,碱为催化剂,在真空度-0.085MPa±0.005MPa的条件下,对导热油、催化剂用量和精馏塔规格等方面进行探讨,以达到优化生产工艺,降低投资成本和能耗的最终目的.     

利用SBDR固相萃取富集分离和分光光度法测定氰化渣中Pd的研究

研究了对磺酸基苯亚甲基若丹宁(SBDR)与Pd的显色反应及C18固相萃取小柱对显色络合物的固相萃取,并结合微波消化样品,提出了一种测定氰化渣中痕量Pd的方法,在pH=2.0的氯乙酸-氢氧化钠缓冲介质中,溴化十六烷基三甲胺(CTMAB)存在下,SBDR与Pd反应生成21稳定络合物,λmax=535nm,ε=7.79×104L·mol-1·cm-1。Pd含量在0.01～2.0μg/mL内符合比尔定律,方法用于氰化渣中痕量Pd的测定,结果令人满意。