机器人研究动向

本文对机器人的发展进行了简要回顾,总结了机器人发展的分类特征,最后指出了机器人的研究趋势和动向。     

基于力传感器的机器人平面路径搜索

用ＨＵＳＴ－ＦＳ６型六维腕刀传感器，在五自由度小型通用工业机器人上进行了平面路径搜索的实验研究，实验结果表明，在没有任何外界环境描述的情况下，机器人可以从任意给定位置搜索到任意终止位置，并且具有记忆功能，可将所走路径显示出来。     

可控整流系统PI调节器参数寻优仿真

采用单纯形寻优的方法，对６脉波同相逆并联方式的可控整流系统ＰＩ调节器参数进行了民仿真结果表明，采用寻优得出的参数，使闭环系统的各项性能指标能达到满意的效果。     

采用神经元的机器人位置控制

本文将人工神经元用于机器人的位置控制,无需建立机器人的精确动力学模型。通过神经元的自学习来设定和调整控制量,对单关节机器人进行了仿真研究,结果表明,神经元控制器的控制效果好且鲁棒性强。     

机器人的力控制和顺应控制研究进展

机器人力控制和顺应控制是机器人学研究的一个重要领域,对于提高机器人的性能,增强机器人的适应性,扩大应用范围具有十分重要的意义.本文对近年来国内外关于机器人力控制和顺应控制方面的研究情况进行了综述,着重讨论环境约束下的机器人的力与位置混合控制,阻抗控制,刚度控制,阻尼控制,主动式顺应控制。被动式顺应控制(柔顺手腕),主动式柔顺手腕控制和机器人的自适应力控制.介绍了将人工神经元网络用于机器人力与位置控制的研究动态,最后指出了机器人力控制和顺应控制研究中存在的问题和研究方向.     

柔性关节机器人非线性解耦控制

本文提出了一种柔性关节机器人模型的非线性解耦控制规律，并给出了全局线性化系统的变换方程。     

架空导线放松应力的计算

提出根据不同情况选用导线平抛物线,斜抛物线和悬链线３种计算方程,可较好地解决悬点应力不能满足规范要求时的导线最大使用应力的计算问题。