双机械臂协调：以运动学为基础的模型分析与动态补偿控制方法

本文建立了双机械臂协调系统的主从式控制的非结构模型，并针对两臂具有相同特性和不同特性这两种情形作了稳定性分析，提出特性校正的方法，本文还利用内模原理设计出动态补偿器来克服标定约束的不确定性对系统控制品质的影响，最后给出了实验结果。     

数字信号处理器在机器人控制器中的应用

本文介绍了 TMS32020在机器人控制方面的一个应用.以 TMS32020与80286组成的分布式计算机作为 NKRC-02机器人实验系统的上位机,通过适当的任务分配,使它们并行工作,由此大幅度提高了上位机的处理速度和控制能力.     

35kV变压器常用后备保护装置选型分析

介绍石家庄电网35kV变压器3种常用后备保护装置的使用情况,比较分析其动作逻辑和保护功能,提出3种后备保护装置的整定方法,并说明整定时应注意的问题,为变压器后备保护装置选型提供借鉴。