主旋翼升力和机身姿态受限的模型直升机非线性控制

针对主旋翼升力和机身姿态受限的6自由度模型无人直升机的轨迹跟踪控制问题设计了一种非线性控制器.在控制器设计过程中,直升机的数学模型被简化为三个子系统: 姿态子系统,纵-侧向子系统和高度子系统,所设计的控制器由针对这三个子系统的子控制器组成.纵-侧向和高度子控制器基于双曲正切函数进行设计,以保证满足受限条件; 姿态子控制器利用反步法设计,使得机身姿态能够跟踪纵-侧向和高度子系统的虚拟控制.本文在理论上证明了闭环系统跟踪误差最终有界,并且控制器满足受限条件.仿真结果证实了所设计控制器的性能.     

神经网络在振动法电力变压器绕组变形在线诊断中的应用

通过监测电力变压器器身的振动来诊断电力变压器绕组的状况是一种有效的方法。本文分析了振动法变压器绕组变形在线监测的原理，并将BP神经网络应用于变压器绕组变形的诊断之中。     

硫酸盐还原菌引起钢铁腐蚀的机理

人们对钢铁在酸性溶液和中性溶液中有氧存在下的腐蚀早已熟悉,并已取得比较一致的看法,但最初对近中性溶液中无氧条件下钢铁的严重腐蚀难以解释,也就是所谓的厌氧腐蚀,后来才发现是硫酸盐还原菌(Sulfate—Reducing Bacteria,简称SRB)所致,然而至今为止,人们对SRB的腐蚀机理尚无统一的认识,其中很早就提出并为大家所普遍接受的观点是vin Wolzogen Kuhr和Van der Vluglt[1]提出的阴极去极化理论,可由下列反应式表示: 阳极反应 4Fe→4Fe~(2+)8e 水的离解 8H_2O→8H~++8OH~- 阴极反应 8H~++8e→8H     

变压器绕组变形监测的研究现状综述

电力变压器是电网中最为重要、昂贵的设备之一,它的安全稳定运行对整个电网的安全意义极其重大。但是由于受到短路电流冲击等各种因素的影响,变压器绕组可能发生变形,而且不易被发现。全面介绍了目前变压器绕组变形检测的研究现状,详细分析了目前变压器绕组变形监测的几种方法及其优缺点。     

我国各地区经济产出的演化建模

基因表达式编程（GEP）是一种基于基因组和表现型组的新型遗传算法。由于区域经济的投入与产出的映射关系的非线性、复杂性,本文基于GEP算法对对我国各地区的经济产出进行了演化建模,选取人力资本、固定资产和耕地面积作为经济投入要素,并选取各地区经济数据中的2/3作为训练样本,1/3数据进行预测,结果表明用GEP算法对经济产出建模得到的模型,除了对训练样本有较好的拟合精度之外,也具有较好的预测功能。     

非完整移动机器人全局路径跟踪控制

根据制导路径跟踪理论,提出了一种非完整移动机器人全局路径跟踪控制方法.这一方法首先在路径坐标系上计算实际位置与期望位置的误差,利用制导的路径跟踪理论,导出消除该误差所需的姿态角和路径参数更新律,然后据此求解角速度及实际控制.文中还给出了初始路径参考点的计算方法,分析了路径跟踪方向和反转方法.稳定性分析证明该方法没有控制奇异点,受控闭环系统全局一致渐近稳定.最后通过移动机器人典型路径跟踪实验验证了所提出方法的可行性.     

变压器绕组变形监测的研究现状综述

电力变压器的安全可靠运行运行对整个电网的意义极其重大。然而由于受到短路电流冲击等各种因素的影响,变压器绕组可能发生变形,不易被发现。通过对目前变压器绕组变形检测的研究现状的介绍,分析了变压器绕组变形监测的几种方法及其优缺点。     

合成氨生产系统节能技术措施

阐述了中小型合成氨企业,在制造过程中消耗能源多的问题,研究了使用节能新技术、新工艺以达到运行有保证、经济成本低、节约能源、降低消耗、提升经济利益的目的。     

氨火炬系统升级改造经验总结

合成氨装置在长期运行期间氨火炬系统受易熄灭、点火难、燃烧不充分、无在线监控装置等影响，严重制约装置安全稳定运行，不能达到安全环保新标准要求，面临淘汰风险。通过对市场上的氨火炬考察，结合装置自身特点，研发出一种新型的氨火炬系统，满足了生产正常需求。