基于状态空间的机械臂轨迹规划

提出一种基于状态空间的机械臂轨迹规划方法,定义并构造了机械臂系统的状态空间,根据内在机构约束与外部环境约束描述出系统状态的可达范围,并给出了任务的可实现条件.对于可实现任务,在状态空间能搜索到任务完成的最优解.如果任务无法完成,则修改系统配置或约束,在新的状态空间确定任务实现的转化条件,并对任务的设计与规划给予指导.研究了障碍约束下两连杆机械臂的点到点任务,实验结果验证了该方法的有效性.     

对办好企业老年大学的思考

涟钢现有职工2．2万人，离退休老年人已达1．2万人，公司领导为了让这些为涟钢的建设和发展立下了汗马功劳的老同志能够“老有所学、老有所乐、老有所为”，于2001年4月，由涟钢老科协与离退服务中心联合创办了涟钢老年大学。创办六年来，在探索与实践中不断发展和壮大，老年大学由开办时的二个专业二个班，学员60人，至2006年，已开办了14个专业、52个班、累计学员达2430人。其中，2006年有九个专业、15个班，学员人数达750多人。     

基于曲线拟合的矿山井下视频图像增强方法

针对地下矿山视频监控系统的图像对比度偏低、细节较差等缺点,提出了一种基于三次样条插值曲线拟合的对比度增强方法。该方法对于地下矿山各场所不同的环境,选用与该场所环境相适应的曲线作为模板,对视频图像进行非线性变换,可有效地提高图像的整体对比度,同时突出图像的细节。     

考虑城市道路工况的轮边减速器载荷转换方法研究

将城市道路循环工况作为车辆的典型工况,对车速进行统计与分析,获得该工况的载荷分布特性。研究车速、加速度冲击、档位等因素在传力零件载荷形成过程中的作用,修正了旋转质量换算系数。以电动汽车轮边减速器为例,基于整车和减速器参数,进行了齿轮载荷的转换,获得与车速分布对应的零件载荷分布。探索了从车速到零件载荷的转换方法,为减速器零件的轻量化设计和寿命分析提供了技术支撑。     

胆碱脯氨酸/RTILs支撑液膜的CO2/N2分离性能

选用不同种类的室温型离子液体（RTILs）与胆碱脯氨酸离子液体进行混合分别制得[Choline][Pro]/[EMIm][N（CN）₂]、[Choline][Pro]/[bmim][PF₆]以及[Choline][Pro]/[HMIm][NTf₂]混合离子液体,并将其应用于离子液体支撑液膜（SILMs）。考察操作温度、操作压差、RTILs种类和含量对SILMs分离CO₂/N₂性能的影响。结果表明胆碱脯氨酸/RTILs系列SILMs的CO₂通量在343.3～1936.9 barrer之间变化并且CO₂/N₂选择性为10.3～34.8。对CO₂膜过程内在机制探索表明随着[HMIm][NTf₂]离子液体在混合离子液体中比例的增加,总阻力1/K_m会呈现先降低后升高的趋势。与实验现象中随着[HMIm][NTf₂]离子液体在混合离子液体中比例的增加CO₂先升高后降低相符。     

基于情景分析的军事物流配送中心选址模型

研究不确定战时情景下的军事物流配送中心选址问题。兼顾军事物流系统性能优化和成本节约建立了两个随机规划模型,模型中引入情景分析,考虑了设施损毁、库容和配送时间约束。讨论了模型求解方法,通过求解模型得到配送中心选址、选型和预置量决策。模型一在情景出现前为每个用户指派了首选与后备供应点,模型二给出了每个情景下的配送方案。仿真算例表明了模型的合理性和解法的有效性,也验证了模型一优于模型二。     

热轧温度对TA5-A钛合金板材组织及拉伸性能的影响

改变热轧温度对TA5-A钛合金板材进行组织和性能研究,用金相显微镜观察了其微观组织形貌,并测试了拉伸性能.结果表明:在一定条件下,随着热轧温度的升高,TA5-A钛合金板材晶粒尺寸逐渐增大,合金强度降低,塑性增加;热轧总变形量为60％左右时,合金晶粒在热轧变形过程中发生破碎,破碎后的细小α晶粒随着热轧温度的升高而逐渐长大;当热轧温度为930、950℃时,TA5-A板材的整体晶粒尺寸较细小且均匀一致,板材的抗拉强度和塑性达到良好匹配.     

室温下以苯浸取粗褐煤蜡的脱脂试验

国产粗褐煤蜡由于含有20～30％的树脂,因而熔点低、并造成含有这种粗蜡的化工产品发粘,不符合某些特殊工业用蜡的要求。因此脱除树脂是提高褐煤蜡质量的一项重要工作。国内虽有酒精脱脂,氧化法脱脂等方法,但以“冷苯脱脂”法较为成功,发展最为迅速。《云南化工技术》(1979年四期)发表的《粗褐煤蜡脱脂试验总结》一文介绍了冷苯脱脂法的工艺过程,其生产工艺与过去的“酒精脱脂”和“氧化脱脂”等法相比,具有工艺简单,收率高、成本低等优点。但也存在一些不足,如须在低温下冷却结晶、结晶物疏松,固液分离比较困难,设备操作比较复杂,投资较大等。     

基于改进鲸鱼算法的配电网层级模型故障区段定位

配电网在大量接入分布式电源后，增加了网络结构的维度、发生故障时潮流方向的不确定性。针对采集或上传故障电流信息时会发生信息畸变和区段故障位置的复杂性，提出配网层级模型故障定位方法，根据配电网的网络结构建立数学模型，用分层简化的思想构建层级模型，极大降低了配电网的变量维度，构建开关函数并加入故障辅助判据，再对鲸鱼算法进行种群分布、自适应权重调整和越界处理改进的故障定位求解方法。算例仿真表明，在单故障、多故障、电流信息畸变或者分布式电源的投切状态等多种工况下，所提方法能够准确定位故障区段位置，提高了配电网故障求解的效率及准确度。     

弹道导弹防御动能拦截弹红外成像导引头仿真系统与技术的发展

经过20多年的发展,美国已经建成了动能拦截弹半实物仿真系统(KHILS)、标准-3动能拦截弹头半实物仿真系统和导引头试验系统等各具特色的动能拦截弹红外成像仿真系统,用于动能拦截器半实物仿真和动能拦截器红外导引头设计、试验与评估.综述了这3种动能拦截弹红外成像仿真系统,分别介绍了这3种红外成像仿真系统的发展背景、主要用途、系统结构和特点,并着重阐述了它们的高拟真度目标和背景信号特征模型以及先进的实时三维景象生成系统和高拟真度红外场景投影器的发展情况.